После вступления ФРГ в НАТО командование Бундесвера начало адаптировать свои вооружённые силы по его стандартам, в том числе разработанных и к пехотному оружию. Поначалу западно-германское командование решило адаптировать для своих вооружённых сил бельгийскую винтовку FN FAL, однако бельгийские оружейники отказались продавать лицензию на производство винтовки и немцам пришлось искать этому решению альтернативу. В качестве альтернативы руководству ФРГ больше приглянулась уже адаптированная под НАТОвский патрон 7,62х51 мм испанская винтовка CETME, в 1957 году немцы решили выкупить у испанцев права на её производство и затем, по итогам проведенного тендера права, производство винтовки было поручено довольно молодой фирме Heckler & Koch. После изучения и внесения западно-германскими конструкторами своих изменений в конструкцию, в 1959 году, на вооружение Бундесвера был принят немецкий вариант винтовки, получивший обозначение G3. Первые варианты G3 изначально имели металлические цевьё и приклад, что негативно сказывалось на весе оружия, впоследствии их начали изготавливать из специального термостокого пластика, кроме базовой модификации также были разработаны и с выдвижным и телескопическим прикладами, различными прицельными приспособлениями и укороченным стволом. Кроме самого Бундесвера на вооружение G3 также приняли и многие другие армии как блока НАТО, так и армии не состоящих в нём государств. G3 также был выбран за основу и для таких образцов стрелкового вооружения, как пулемёты HK 21, HK 11 и HK 23, 5,56 миллиметровый автомат HK33 и снайперские винтовки HK PSG1 и HK MSG-90. Винтовка простояла на вооружении Бундесвера вплоть до 1995 года, после чего начала вытесняться из армии автоматом G36, но несмотря на это некоторые винтовки G3 до сих пор находятся в строю.
