Англо-русский толковый словарь по искусственному интеллекту и робототехнике

B

backbone network (также backbone, BN) – проф. бэкбон; свёрточная сеть [системы распознавания лиц] # чёрный ящик, входом которого является изображение лица человека, а выходом – вектор, представляющий это лицо, вектор (эмбеддинг) лица, face embedding. Последним и выходным слоем бэкбона является эмбеддинг-слой, полносвязный слой, размерность которого (количество нейронов) равна размерности вектора лица (см. также convolutional neural network, embedding, face recognition).

backlash – 1. негативная (отрицательная, неблагоприятная) обратная, ответная реакция, отрицательное последствие; “бумеранг” # см. также reacting;

2. мёртвый ход;

3. зазор, боковой зазор; зазор по окружности (между зубьями шестерён); запас, люфт # скольжение, потеря хода (при механической передаче из-за отсутствия надёжного сцепления между зубьями шестерён – в конструкциях редукторов, роботов и др.). Синонимы – gap, play, back play, freedom, free play, slack.

back-pressure sensor – датчик обратного давления (противодавления) # датчик, который обнаруживает и измеряет мгновенный крутящий момент, прилагаемый (создаваемый) двигателем робота (см. также robotics, sensor).

back-propagation (также back propagation, backpropagation, bp) – обратное распространение (обратная передача) ошибки обучения [нейронной сети], обратная связь (при [само]обучении нейронной сети) # автор метода – создатель персептрона Фрэнк Розенблатт. Суть метода в том, что “отличия ответов нейросети от правильных, определяемые на выходном слое нейронов, распространяются по сети навстречу потоку входных сигналов. Каждый нейрон изменяет свои синаптические веса в соответствии с поступающей к нему локальной информацией. Эта информация определяется по выходам сети и отражает эффективность её работы как целого. Поэтому базовый алгоритм обучения сетей получил название обратного распространения ошибок. Поскольку ошибка проходит по тем же самым синаптическим связям между нейронами, наибольший сигнал об ошибке получают нейроны, давшие наибольший вклад в ошибочный ответ. В итоге такие наименее обученные нейроны сильнее всего и обучаются” (С. Шумский) (см. также generalized delta rule).

backward chaining – обратная цепочка рассуждений, цепочка обратного [логического] вывода # один из методов поиска решения в экспертных системах. Путь рассуждений идёт от того, что нужно доказать, к фактам, на которых основывается доказательство. При прямой цепочке ход рассуждений начинается от фактов (ср. forward chaining; см. также expert system).

ball screw – шариковый винт; шариковая винтовая пара; шариковый ходовой винт # механическое устройство для преобразования вращательного движения в линейное и наоборот; состоит из резьбового цилиндрического стержня и “гайки” – резьбовой муфты с шарикоподшипниками.

base – база, основание # неподвижная платформа, часть конструкции, обеспечивающей поддержку руки промышленного робота-манипулятора; тело (звено) робота, к которому присоединяется первая кинематическая пара манипулятора или педипулятора (см. также base link, industrial robot, kinematic pair, manipulator, manipulator arm, pedipulator).

base coordinate system (BCS) – 1. базовая неподвижная система координат, базовая неподвижная СК # СК, фиксированная относительно базы (основания) робота. Синоним – fixed coordinate system (см. также joint coordinate system, robot coordinate system);

2. базовая система координат, базовая СК # СК, которая является общим стандартом для роботизированных производственных ячеек и модулей или различных приложений; базовая СК полезна для ситуаций, когда в производственной системе много роботов и других устройств, и для всех них местоположение одинаково определяется базовыми координатами. Синоним – world coordinate system (см. также cell, robot, robotics).

base frame – 1. базовая деталь, основание (например, робота);

2. несущая рама;

3. базовый фрейм # в представлении знаний (см. также frame, knowledge representation).

base link – базовое (начальное) звено # неподвижное звено руки робота (robot arm), которое поддерживает её первый сустав (joint) (см. также base, link).

basic knowledge – базовые знания # см. также knowledge, rudimentary knowledge.

batch normalization (также batch-normalization) – пакетная нормализация, метод пакетной нормализации [ИНС] # один из методов регуляризации модели ИНС для предотвращения её переобучения – некоторым слоям сети на вход подаются данные, предварительно обработанные и имеющие нулевое математическое ожидание и единичную дисперсию (см. также artificial neural network, overfitting, regularization).

battery (также galvanic battery) – батарея (электрическая), аккумулятор # электрохимический источник питания постоянного тока, состоит из набора отдельных гальванических элементов (galvanic cell).

battery capacity – ёмкость [аккумуляторной] батареи # количество тока, которое заряженная батарея может обеспечить под нагрузкой в рабочих условиях; для малых батарей измеряется в миллиампер-часах (мАч, mAh), а для больших – в ампер-часах (Ач, Ah). Например, the battery lasted for a day and a half – заряда батареи хватило на полтора дня [работы] (см. также ampere-hour, battery gauge, operating conditions).

battery charge – заряд (степень заряженности, уровень заряда) [аккумуляторной] батареи # см. также battery, battery check.

battery charging – зарядка аккумуляторной батареи, зарядка батареи # например, automatic battery charging – автоматическая зарядка аккумуляторов (см. также battery charge, docking station, partial charge).

battery check – контроль [заряженности] батареи # одна из функций системы управления питанием (см. также battery voltage).

battery exchanging – замена аккумулятора # см. также automatic battery exchanging, battery, battery capacity, battery life.

battery life – 1. время работы от батарей, от аккумуляторов; время автономной работы, период автономности # например, ноутбука, смартфона или карманного ПК, домашнего робота;

2. срок службы батареи; ресурс батареи.

battery low alarm – [тревожный, предупредительный] сигнал “батарея разряжена” # в портативных устройствах с батарейным питанием (ноутбуках, смартфонах, сотовых телефонах, мобильных роботах и др.) – программируемое значение напряжения батареи (аккумулятора), с которым сравнивается реальное напряжение; сигнал тревоги выдаётся, если реальное напряжение оказывается равным или меньшим минимального заданного значения (см. также audible alarm).

battery-operated device – устройство с батарейным питанием, с питанием от аккумуляторов # в настоящее время все мобильные устройства, от ноутбука и GPS-навигатора до смартфона и цифровых камер, а также некоторые виды роботов и инструментов (домашние, дроны, шуруповёрты и др.) имеют батарейное, аккумуляторное питание (см. также battery life).

battery voltage – напряжение [аккумуляторной] батареи # см. также battery check.

battlefield robot – см. military robot.

Bayesian classifier – байесовский классификатор # см. также Bayesian network, classifier.

Bayesian inference – байесовский вывод # статистический вывод (statistical deduction), в котором вероятности интерпретируются как степени доверия. Название “байесовский” происходит от использования в процессе вывода теоремы Байеса.

Bayesian network – байесовская сеть, байесова сеть, байесовская сеть доверия # графическая вероятностная модель, представляющая множество переменных и их вероятностных зависимостей; объединяет два математических подхода: байесовскую статистику (Bayesian statistics) и теорию графов (graph theory), предоставляя инструмент для моделирования вероятностей, основанный на последовательно обновляемой информации. Используя байесовские сети, программы могут динамически “обучаться”, постоянно модифицируя вероятности при фиксированном наборе правил. Такие сети применяются, в частности, в системах фильтрации спама (spam), учитывающих анализ отвергнутых пользователем писем. Например, Dynamic Bayesian Networks, Dynamic Bayes Net (DBN) – динамические байесовские сети. В машинном обучении эти сети были популярны в 1990-х годах. Синоним – belief network (см. также machine learning).

BBR – см. behavior-based robotics.

BDT – Bias Data Training – обучение [нейронной сети] на [входных] данных с коррекцией, алгоритм BDT (фирмы General Electric).

BE – см. body extender.

BEAM robotics – biology, electronics, aesthetics, and mechanics robotics – BEAM-робототехника, стиль разработки BEAM-роботов (BEAMbot) # стиль разработки роботов с использованием преимущественно аналоговых схем (в частности, компараторов), а не микропроцессоров и микроконтроллеров. BEAM-роботы (BEAM-боты) имитируют функции, поведение, реакции биологических организмов, они гораздо проще по конструкции, чем микропроцессорные роботы, хотя и не столь гибкие; они обычно реализуют только те или иные конкретные функции, реагируют на определённые внешние факторы. Так, роботы-аудиотропы (audiotrope) реагируют на звук (источники звука), причём аудиофилы (audiophile) идут, приближаются к источникам звука, а аудиофобы (audiophobe) уходят, отдаляются от них. Аналогично действуют роботы-фототропы (phototrope, реагирующие на свет, источники света) – фотофилы (photophile, или photovore) и фотофобы (photophobe); роботы-радиотропы (radiotrope, реагирующие на радиочастоты, источники РЧ) – радиофилы (radiophile) и радиофобы (radiophobe); роботы-термотропы (thermotrope, реагирующие на тепло, источники тепла) – теплофилы (thermophile) и теплофобы (thermophobe). BEAM-стиль часто используют любители робототехники, создающие собственных роботов (см. также hobby robot).

bearing – 1. опора; подпятник;

2. направление; азимут; пеленг; румб # см. также azimuth;

3. подшипник; вкладыш.

beat gestures – ритмические жесты # однократные или повторяющиеся движения (постукивания) пальца или руки – одни из наиболее часто встречающихся жестов, выражающих определённые эмоции или привлекающих внимание и сопровождающих речь (co-speech gestures) в человеческом общении. Учёт и анализ ритмических жестов позволяет повысить качество распознавания устной речи (см. также gesture).

behavior – см. behaviour.

behavior pattern – характер поведения, модель поведения # например, behavioral pattern recognition – распознавание характера поведения (см. также pattern).

behaviour (брит. behavior) – поведение # в технике термин не имеет строгого и однозначного определения. В робототехнике – отображение сигналов и данных, которые поступают с датчиков и видеокамер робота, в модель двигательных действий, используемую затем для достижения заданной цели. Например, действия робота или программного агента. Пример: Behaviour can also be associated with groups of agents, not just a single agent. – Поведение может быть связано также с группами агентов, а не только с одним единственным агентом (см. также agent, cognitive robotics, defensive behavior, reactive behavior, swarm behaviour).

behavioural anomaly detection (BAD) – обнаружение аномальной активности, обнаружение аномального поведения, технология BAD # технологии обнаружения вредоносного ПО (malware), обнаружения и предотвращения НСД, основанные на анализе действий, выполняемых программой или пользователем.

behavioral data – 1. динамическая характеристика, динамические характеристики # в технике, автоматике. Синоним – dynamic characteristic (см. также dynamic behavioral data);

2. поведенческие данные # данные о поведении (функционировании) сети, системы, приложения, робота – их анализ позволяет, в частности, судить о производительности, устойчивости, рисках и т. п.

behavioral genetics – генетика поведения, поведенческая генетика # раздел генетики (genetics) – биологическая дисциплина, изучающая наследование врождённых форм поведения живых существ, а также возможности воздействия на эти формы, включения и выключения определённых схем поведения теми или иными средствами.

behavioral response – поведенческая реакция # реакция робота на конкретный набор внешних сигналов, данных (см. также behavioral robotics).

behavioral robotics – поведенческая робототехника # одним из способов построения поведенческих роботов является архитектура поглощения (subsumption architecture), которую предложил в 1986 г. Родни Брукс (Rodney A. Brooks) в фундаментальной статье под названием “Слоны не играют в шахматы”. Согласно Бруксу, поведенческие роботы можно рассматривать как набор простых и независимых поведенческих узлов (behaviors), для каждого из которых значимы два фактора – то, что вызывает данное поведение (как правило, это информация, поступающая от сенсоров), и то действие, что является его результатом (как правило, действие эффектора, рабочего органа). Поведения могут наслаиваться друг на друга, а также конфликтовать между собой. В этом случае включается специальный механизм арбитража, который решает, какое поведение в данный момент считать приоритетным. Ключевым моментом является то, что поведение робота, как единого целого, не закладывается заранее, а служит результатом взаимодействия его поведенческих узлов. Синоним – behavior-based robotics (BBR).

behavior-based algorithm – алгоритм, основанный на анализе поведения # см. также behavior-based control.

behavior-based analysis – поведенческий анализ – см. behavior-based approach.

behavior-based approach – поведенческий подход; поведенческий анализ # метод решения задачи на основе (с учётом) поведения, поведенческих характеристик; широко применяется для управления роботами в мобильной робототехнике (mobile robotics). Частичный синоним – behavior-based analysis (см. также behavior-based control, behavior-based system).

behavior-based control – управление на основе поведения (с учётом поведения) # см. также behavior-based approach, behavior-based system, behavior pattern.

behavior-based robot – поведенческий робот # робот, в котором реализованы принципы поведенческой робототехники (см. также behavioral robotics, robot behavior).

behavior-based robotics (BBR) – поведенческая робототехника; робототехника, основанная на анализе поведения # появилась в 40-х годах прошлого века. Синоним – behavioral robotics (см. также behavior-based robot).

behavior-based system – система, основанная на анализе поведения; поведенческая система # система анализа поведения пользователя, робота, приложения, любого другого объекта – с последующим принятием решений по выполнению соответствующих действий в сложных условиях реального мира. Например, поведенческая антивирусная система, поведенческая система предотвращения вторжений, система для управления роботами и др. (см. также behavior-based analysis, behavior-based approach, control, behavior-based control, behaviourism, mobile robotics, robot control).

behavioural biology – поведенческая биология # научная дисциплина, занимающаяся проблемами создания биологических роботов (см. также biological robotics).

behaviour-based architecture – поведенческая архитектура [робота] – см. subsumption architecture.

belief – вера, уверенность; мнение; убеждение # например, в экспертных системах (ЭС) – степень уверенности эксперта в правильности (достоверности) того или иного объекта базы знаний (БЗ) (см. также expert system).

belief network – доверенная сеть, сеть доверия # синонимы – Bayesian network, trusted network (см. также deep belief network).

bend – 1. изгиб; перегиб; отвод # одно из возможных движений шарнирного сустава робота относительно оси (см. также rotary joint, swing, twist);

2. поворот;

3. склонять; сгибать; изгибать; гнуть.

bias – 1. смещение # частичные синонимы – offset, shift;

2. пороговый (смещающий) элемент # в ИНС – величина, увеличивающая или уменьшающая входной сигнал, подаваемый на функцию активации (см. также activation function, neural network);

3. напряжение смещения.

bicopter – бикоптер, двухроторный БПЛА # БПЛА с двумя винтами. Из-за минимального количества двигателей он считается самым дешёвым из мультикоптеров. Недостатки – низкая устойчивость в полёте и небольшая подъёмная сила (см. также multicopter).

bidirectional search (BS, BDS) – двунаправленный поиск, алгоритм поиска BS (BDS) # 1. в ИИ – одновременный поиск в ширину (или глубину) в двух направлениях: от начального состояния к цели (в прямом направлении, прямой поиск) и от цели – к начальному состоянию (в обратном направлении, обратный поиск). Поиск успешен, если произошла встреча этих процессов в пространстве решений, и неуспешен в противном случае (см. также AI, breadth-first search, depth-first search, depth-limited search, heuristic search, iterative-deepening depth-first search, search, state space search); 2. поиск пути в графе, когда два процесса поиска выполняются одновременно, причём один начинает со стартовой вершины, а другой – с конечной. Когда оказывается, что вершина, обнаруженная в одном пространстве поиска, также присутствует в другом, это значит, что путь существует. Пространство поиска при этом вдвое меньше, чем в однонаправленном поиске. Например, bidirectional search algorithm – алгоритм двунаправленного поиска (см. также graph path).

bilateral manipulator – двусторонний манипулятор, манипулятор двустороннего действия # пара телеоператоров, в которой сила, необходимая для движения главного манипулятора, равняется силе подчинённого (копирующего) манипулятора (см. также human operator, manipulator, master-slave manipulators, robotics, teleoperator