1891-8.10.1937. Бригадный комиссар (1936).
Родился в г. Юрьеве в семье акцизного чиновника; русский. Получил домашнее образование. В 1905-1915 гг. анархист. Сидел в тюрьме, затем находился в ссылке. В эмиграции в Париже познакомился с С.Могилевским, будущим начальником ИНО ВЧК. Во время Первой мировой войны солдат инженерного полка 12-й армии Северного фронта.
Член партии эсеров с 1915 г. Член армейского комитета, комиссар 3-го конного корпуса, член военного комитета при ЦК партии социалистов-революционеров, член Петроградского комитета ПСР. С конца 1917 г. руководитель боевой организации ПСР. Во время Октябрьской революции 1917 г. входил в бюро военной комиссии при ЦК ПСР. После разгона Учредительного собрания руководитель боевой группы ПСР, затем глава военного комитета. Организатор покушений на Ленина и Володарского. В октябре 1918 г. арестован ЧК. Пытался бежать, но был пойман. Обратился с просьбой о помиловании к Ленину и Дзержинскому. Выпущен на поруки по поручительству А.Енукидзе.
В 1919 г. один из активистов эсеровской группы "Народ" (меньшинство партии социалистов-революционеров — МПСР), одновременно сотрудник ЧК. Состоял в боевом отряде МПСР. Уполномоченный оргбюро МПСР на Южном фронте. Входил в отряд М.А.Гинзбурга (Магессера). Во время польско-советской войны выполнял задания советского командования в тылу польской армии, куда был направлен вместе с Н.Богдановой. В Польше был арестован; находясь в тюрьме, вступил в контакт с Б.Савинковым, который помог Семенову выйти на свободу. Некоторое время был в Крыму.
В январе 1921 г. вступил в РКП(б) (рекомендации Енукидзе, Серебрякова, Крестинского). Направлен на нелегальную работу в Германию. Здесь написал письмо в Политбюро ЦК, что как член партии хочет разоблачить эсеров за их антисоветскую террористическую работу в 1917-1918 гг. Получив одобрение, написал брошюру и выступал главным свидетелем и обвиняемым на процессе в 1922 г. Осужден, но был амнистирован.
В 1927 г. направлен в Китай. Руководил военным отделом Компартии Китая. Служил в IV (Разведывательном) управлении Штаба РККА-Разведупре РККА. Работал в Маньчжурии и Испании. На момент ареста проживал в Москве. Арестован 11 февраля 1937 г., Военной коллегией Верховного суда СССР 8 октября 1937 г. по обвинению в "участии в антисоветской организации" приговорен к расстрелу, приговор приведен в исполнение в тот же день. Реабилитирован в 1961 г.