Журнал `Компьютерра` №728

Каролина и Люкс

Автор: Владислав Бирюков

Участники конкурса DARPA среди робоавтомобилей теперь, видимо, надолго станут звездами всевозможных технологических выставок. О победителе соревнования мы рассказывали в теме номера, посвященной Consumer Electronics Show (см. "КТ" #722), а на Цебите засветилось еще два конкурсанта: машина Caroline команды Брауншвейгского технологического университета и Lux от компании Ibeo.

Первому автомобилю, несомненно, досталось больше внимания публики: он демонстрировался в действии на открытой площадке[Точнее, это было обещано в заключительные дни работы экспозиции. Мы так и не дождались.], был описан во всевозможных информационных бюллетенях выставки и даже внешне смотрелся намного внушительнее. К разработке же Ibeo телевизионщики, кажется, ни разу не подошли. Этот дисбаланс в общем-то можно понять - Caroline показала на Urban Challenge лучший результат среди европейских команд, тогда как Lux провалилась в отборочном туре. В то же время задумка команды Ibeo показалась мне гораздо интереснее. Дело в том, что она преследует весьма амбициозную цель: обеспечить автономное вождение, используя только один вид сенсоров - лазерные сканеры производства своей фирмы.

Ibeo базируется в Гамбурге и принадлежит немецкому же концерну Sick (в числе прочих промышленных сенсоров последний также выпускает лидары). Интересно, что из одиннадцати команд-финалистов DARPA Urban Challenge шесть (и в их числе тройка лидеров) использовали сканеры Ibeo. Причем не серийную продукцию, а прототипы - производство первого серийного сенсора Ibeo Lux (то же название, что и у машины) начнется только этим летом.

Что же особенного в робоавтомобиле "Люкс"? Прежде всего - внешний вид. В отличие от прочих конкурсантов, густо увешанных разнообразными радарами и сенсорами, этот выглядит как совершенно обычный Passat. Ну разве что, присмотревшись к переднему бамперу, можно заметить справа и слева закрытые темным стеклом "окошки" (еще одно располагается на заднем бампере), да в полу багажника прорезано какое-то вентиляционное отверстие. Собственно, все это и выдает сверхзадачу Ibeo - сделать автономное вождение функцией обычных серийных автомобилей. Ведь не каждый же согласится ездить на машине с размахом антенн в четыре метра и мириться с отсутствием багажника, по крышку забитого умной электроникой.

"Глаза" Lux - это три лидара, сканирующие пространство на 360 градусов вокруг машины на дистанциях от 30 см до 200 м (с вертикальным полем зрения 3,2 градуса). Они работают на длине волны 905 нм (между оптическим и инфракрасным диапазоном) и позволяют различать не только форму предметов с разрешением около 4 см (можно, например, распознать пешехода по характерным движениям ног), но и выделять линии дорожной разметки - благодаря разнице в коэффициенте отражения. Система практически всепогодная: дождь и снег лишь чуть ухудшают видимость. Для ориентирования на местности Lux использует дифференциальную[Использующую поправочный сигнал от стационарного навигационного приемника.] GPS, а обработкой данных занимаются четыре автомобильных компьютера, упрятанных под фальшполом багажника (именно для них в панели сделано вентиляционное отверстие). Вся система, включая софт, обошлась в полмиллиона евро.

Интересно решаются проблемы неприспособленности нынешних автомобилей к управлению по проводам. Если управляющий сигнал в автоматическую коробку передач современного "Пассата" можно передать, не прикасаясь к рычагу переключения скоростей[В куда более "тупой" роботизированной коробке передач Caroline пришлось задействовать механику (см. фото).], то с тормозами дело обстоит сложнее. Система круиз-контроля предполагает автоматическое торможение, но по немецким законам оно ограничено тридцатью процентами от максимума. То есть слегка притормозить электроника может, а вот "ударить по тормозам" - нет. Пришлось ребятам из Team Lux монтировать электропривод и с помощью тросика механически прижимать педаль тормоза.

Дежуривший на стенде менеджер Ibeo Макс Мандт-Мерк поведал драматическую историю фиаско машины на конкурсе DARPA. Подвели не сенсоры, а программы. Во время отборочных туров в числе прочих испытаний автомобилям нужно было показать умение проезжать перекрестки. Подъехав к одному из них, "Люкс" пропустил всех, кого требовалось, и без проблем последовал дальше, однако маршрут был построен так, что машине пришлось проехать через тот же перекресток еще раз. И вот тут в электронных мозгах что-то замкнуло, автоматика решила "ага, ситуация на этом пересечении уже просчитана, путь свободен" и "не смотря по сторонам" двинула робота вперед. По счастливой случайности обошлось без аварии, но репутация автомобиля была подмочена. Впрочем, Макс полон оптимизма и считает, что это все мелочи - к 2012 году машины с лидарами Ibeo будут ездить сами, не утруждая водителя. А стоимость лазерных сканеров снизится с нынешних десяти тысяч евро до двух сотен.