Андрей Войнаровский был сын родной сестры Мазепы, но об его отце и детстве нет никаких верных сведений. Знаем только, что бездетный гетман, провидя в племяннике своем дарования, объявил его своим наследником и послал учиться в Германию наукам и языкам иностранным. Объехав Европу, он возвратился домой, обогатив разум познанием людей и вещей. В 1705 году Войнаровский послан был на службу царскую. Мазепа поручил его тогда особому покровительству графа Головкина; а в 1707 году мы уже встречаем его атаманом пятитысячного отряда, посланного Мазепою под Люблин в усиление Меншикова, откуда и возвратился он осенью того же года. Участник тайных замыслов своего дяди, Войнаровский в решительную минуту впадения Карла XII в Украину отправился к Меншикову, чтобы извинить медленность гетмана и заслонить его поведение. Но Меншиков уже был разочарован: сомнения об измене Мазепы превращались в вероятия, и вероятия склонились к достоверности - рассказы Войнаровского остались втуне. Видя, что каждый час умножается опасность его положения, не принося никакой пользы его стороне, он тайно отъехал к войску. Мазепа еще притворствовал: показал вид, будто разгневался на племянника, и, чтобы удалить от себя тягостного нажидателя, - полковника Протасова, упросил его исходатайствовать лично у Меншикова прощение Войнаровскому за то, что тот уехал не простясь. Протасов дался в обман и оставил гетмана, казалось, - умирающего. Явная измена Мазепы и прилучение части козацкого войска к Карлу XII последовали за сим немедленно, и от сих пор судьба Войнаровского была нераздельна с судьбою сего славного изменника и венценосного рыцаря, который не раз посылал его из Бендер к хану крымскому и турецкому двору, чтобы восстановить их противу России. Станислав Лещинский нарек Войнаровского коронным воеводою Царства Польского, а Карл дал ему чин полковника шведских войск и по смерти Мазепы назначил гетманом обеих сторон Днепра. Однако ж Войнаровский потерял блестящую и верную надежду быть гетманом всей Малороссии, ибо намерение дяди и желание его друзей призывали его в преемники сего достоинства, отклонил от себя безземельное гетманство, на которое осудили его одни беглецы, и даже откупился от оного, придав Орлику 3000 червонных к имени гетмана и заплатив кошевому 200 червонцев за склонение Козаков на сей выбор. Наследовав после дяди знатное количество денег и драгоценных каменьев, Войнаровский приехал из Турции и стал очень роскошно жить в Вене, в Бреславле и Гамбурге. Его образованность и богатство ввели его в самый блестящий круг дворов германских, и его ловкость, любезность доставили ему знакомство (кажется, весьма двусмысленное) с славною графинею Кенигсмарк, любовницею противника его, короля Августа, матерью графа Морица де Сакс. Между тем как счастие ласкало так Войнаровского забавами и дарами, судьба готовила для него свои перуны. Намереваясь отправиться в Швецию для получения с Карла занятых им у Мазепы 240 000 талеров, он приехал в 1716 году в Гамбург, где и был схвачен на улице магистратом по требованию российского резидента Беттахера. Однако ж, вследствие протестации венского двора, по правам неутралитета, отправление его из Гамбурга длилось долго, и лишь собственная решимость Войнаровского отдаться милости Петра I предала его во власть русских. Он представился государю в день именин императрицы, и ее заступление спасло его от казни. Войнаровский был сослан со всем семейством в Якутск, где и кончил жизнь свою, но когда и как, неизвестно. Миллер, в бытность свою в Сибири в 1736 и 1737 годах, видел его в Якутске, но уже одичавшего и почти забывшего иностранные языки и светское обхождение.
Такова была жизнь Войнаровского, и нрав его виден в делах. Он был отважен, ибо Мазепа не вверил бы ему многочисленного отряда людей независимых, у коих одни личные достоинства могли скреплять власть; красноречив, что доказывают поручения от Карла XII и Мазепы; решителен и неуклончив, как это видно из размолвки его с Меншиковым; наконец, ловок и обходителен, ибо тщеславие не нарекло бы его в Вене графом {В Вене называли его графом. (Прим. Рылеева.)}, если бы любезный дикарь сей не имел тонкости светской; одним словом, Войнаровский принадлежал к числу тех немногих людей; которых Великий Петр почтил именем опасных врагов. Без сомнения, Войнаровский, одаренный сильным характером, которому случай дал развернуться в такую славную эпоху, принадлежит к числу любопытнейших лиц прошлого века - лиц, равно присвоенных истории и поэзии, ибо превратность судьбы его предупредила все вымыслы романтика.