Встраиваемые системы. Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68HC12/HCS12 с применением языка С

Если Вы программировали на ассемблере, то Вы должны были изучить массу приемов, которые и позволят Вам стать профессионалом высокого уровня. Вы должны были познакомиться не только с деталями архитектуры МК, но и с особенностями его системы команд. Однако при переходе к другому типу МК, Вам придется потратить не так мало времени, чтобы адаптировать свои программы к МК с другой системой команд ассемблера. Такую ситуацию называют несовместимостью кодов.

Недавно один из авторов этой книги должен был выполнить разработку, в которой заказчик определил использование МК компании Atmel. Он никогда ранее не использовал 8-разрядные МК от компании Atmel, но был не прочь их освоить. Поэтому автор решил выполнять проект на Си. Это позволило ему быстрее завершить исполнение заказа. Если бы он решил выполнять проект на ассемблере, то ему потребовалось значительно больше времени не только для изучения архитектуры и алгоритмов работы периферийных модулей, но и системы команд, поскольку МК Atmel существенно отличаются от знакомых автору МК Motorola/Freescale Semiconductor. Кроме того, область применения устройства была такой, что он мог не беспокоиться о размере программы и времени ее выполнения. Поэтому в приведенных условиях выбор языка Си для проекта был логичным и естественным.

В общем, языки высокого уровня позволяют создать такой исходный текст программы, который будет обладать свойством переносимости, его сможет прочесть и понять не только разработчик программы (свойство читабельности), и, наконец, на его основе будет сгенерирован компактный исполняемый машинный код. Кроме того, языки высокого уровня располагают библиотеками математических действий над числами, представленными в различных форматах, в том числе и в формате с плавающей запятой. Структура программы на языке высокого уровня хорошо соотносится с методами структурного проектирования программного обеспечения. Виртуозный программист на языке ассемблера может опровергнуть наши обоснования преимуществ программирования на языках высокого уровня, однако наши выводы основываются на опыте коллег разного возраста, и, соответственно, разной квалификации, а также на собственном опыте.

Поскольку программы на языке высокого уровня обладают более высокой степенью абстракции, эффективность программирования возрастает. Поэтому программист может завершить проект за меньшее время, чем он выполнял бы этот проект на ассемблере. Кроме того, если один и тот же ранее отлаженный код используется в следующих проектах, то эффективность программирования значительно повышается (концепция многократного использования программного кода для типовых функций управления).

Языки высокого уровня обладают важным свойством переносимости программного кода. Это означает, что программа, написанная на языке высокого уровня для одного МК, затем может быть скомпилирована другим компилятором для МК с другим процессорным ядром. И эта программа тоже окажется работоспособной. Для того, чтобы программа обладала свойством переносимости, синтаксис языка высокого уровня для разных компиляторов должен быть абсолютно одинаков. В частности, таким свойством обладает язык Си стандарта ANSI (American National Standards Institute). Разработчики называют его просто «ANSI C». Основная цель стандартизации состоит в том, чтобы обеспечить разработчику возможность написания типовых функций управления один раз с последующим их многократным использованием в разных проектах и для разных микроконтроллеров.

Языки высокого уровня также обеспечивают очень хорошую читабельность кода. Если программа хорошо написана, другой программист, не ее разработчик, может прочесть исходный текст и понять, какой алгоритм реализован и как программа работает. Мы специально не определили, что означает термин «хорошо написана». Мы оставим этот весьма важный аспект до параграфа 2.5, в котором обсудим структурное проектирование.

Еще одним преимуществом языков высокого уровня является простота реализации различных математических вычислений. Например, операции умножения и деления чисел в формате представления с плавающей точкой достаточно сложно реализуются на ассемблере. Строго говоря, имеются специальные библиотеки функций на ассемблере, которые, впрочем, сейчас уже достаточно трудно достать. В тоже время с математическими вычислениями прекрасно справляются языки высокого уровня. Так в главе 4 мы покажем, как на Си записать выражение для вычисления длительности импульса, используя значения моментов времени, полученные с таймера:

T_IMP = (2¹⁶×n) + (Stop_count − Start_count)

Вычисление этого уравнения достаточно сложно выполнить на ассемблере, однако для языка высокого уровня это рутинная задача. Однако не следует забывать, что мы должны включить эти математические операции в код программы, а это увеличит затраты памяти МК на проект.

Подведем итоги нашему короткому сравнению языка ассемблер с языками высокого уровня. Мы можем сделать вывод, что языки высокого уровня пригодны и весьма полезны для программирования встраиваемых систем.

2.3.1. Выбираем язык высокого уровня для программирования встраиваемых систем

Проведя обзор в Internet, Вы обнаружите достаточно большое число разнообразных компиляторов различных языков высокого уровня для встраиваемых систем. Вы без труда найдете компиляторы Си, С++, Java. Ada, Fortran и некоторые другие. Каждый из этих языков имеет свои преимущества и недостатки. Часто выбор языка программирования может определяться специфическими особенностями задачи или просто пожеланиями заказчика. Детальное сравнение всех перечисленных языков выходит за рамки этой книги и вряд ли возможно.

Для этой книги мы выбрали язык Си, потому что именно он сейчас используется в организациях разработчиков, и он обеспечивает хороший доступ к аппаратным ресурсам микроконтроллеров. Язык Си известен как некоторый промежуточный язык, который объединяет в себе свойства языка высокого уровня и одновременно обеспечивает легкий доступ к регистрам и ячейкам памяти МК. Именно это свойство отмечал один из разработчиков Си господин Ричи (Ritchie).

Язык Си был изобретен в середине 60-ых годов прошлого столетия. Несмотря на почтенный возраст, он так и остался одним из простых и компактных языков высокого уровня. Изначально язык Си был разработан для создания операционной системы Unix, поэтому его характеризуют как «инструмент для создания более сложных инструментов». Язык Си покрывает основные потребности программистов встраиваемых систем без отягощения редко используемыми конструкциями. Более того, программист может достаточно быстро освоить навыки программирования на Си и создавать приложения, которые по быстродействию и затратам памяти близки к ассемблерным. В завершение отметим, что основные конструкции языка Си делают их крайне удобными для реализации принципов структурного программирования.

2.3.2. Краткая история языка Си

Наш разговор о Си был бы неполным, если бы мы кратко не остановились на происхождении этого языка. Для более полного погружения в эту тему советуем обратиться к книге [8]. Ниже по тексту параграфа мы даем краткое изложение одного из разделов этой книги.

Первая версия языка Си была разработана в середине 60 ых годов для разработки операционной системы Unix в лаборатории Bell. Один из самых первых разработчиков этого языка, Кен Томсон (Ken Thompson), решил, что требуется язык для создания более сложных языков программирования. Он создал такой язык и назвал его «B». В процессе развития своего творения Томсон постоянно боролся с ограничением ресурсов памяти, что теперь очень похоже на встраиваемые системы. Деннис Ричи (Dennis Ritchie) решил расширить язык «B» свойством генерировать малый по объему код, который сможет соперничать с кодом, написанным на ассемблере. В 1973 году важнейшие свойства этого нового языка «C» были получены.

Возрастающая популярность Си заложена в его переносимости. Компиляторы Си были созданы для многих платформ (так в сообществе разработчиков называют процессорное ядро МК), отчего его популярность еще больше выросла. Наиболее бурно Си стал использоваться в 80 годах, когда стал основным языком для создания программ персональных компьютеров.

Американский национальный институт стандартизации (American National Standards Institute — ANSI) в 1982 году учредил комитет X3J11 для разработки стандарта языка Си. В 1989 доклад комитета был передан в Международную организации стандартизации (International Organization for Standardization — ISO) и международную электротехническую комиссию (International Electrotechnical Commission — IEC) и был утвержден в качестве стандарта ISO/IEC 9899-1990. За этим стандартом последовало неизбежное развитие языка, которое было узаконено в 1999 стандартом ISO/IEC 9899. И Си стал языком, который наиболее часто используется в компьютерной индустрии.

Несколько следующих параграфов мы посвятим изложению основных идей метода структурного проектирования. Для создания этого раздела мы использовали материалы, изложенные в [1, 7], а также опыт собственных разработок. Метод структурного проектирования не гарантирует обязательного успешного завершения проекта. Однако этот метод значительно увеличивает вероятность создания за ограниченное время качественной системы, полностью совместимой с управляемым объектом.

2.5.1. Основные положения метода структурного проектирования

Теория. Метод структурного проектирования — это регламентированная последовательность действий, которая позволяет разработать структуру аппаратных и программных средств встраиваемой системы, удовлетворяющих техническим требованиям к проектируемому устройству.

Первым шагом этой последовательности действия является как можно более полное описание технических требований к будущей системе. В подавляющем большинстве случаев технические требования формулирует не тот, кто потом реализует систему. Поэтому технические требования должны быть как можно более точно доведены до исполнителя. Исполнитель обязан подробно исследовать предложенные ему технические требования, понять их обоснованность и согласованность. Представьте себе трагедию разработчика, который выполнил систему, работающую правильно, но по неправильному техническому заданию! Разработчик потратил время и деньги на проект, но он не нужен заказчику! Кто виноват? Вывод: структурное проектирование использует определение проблемы как путь к определению решения этой проблемы.

Применение. На протяжении всего этого параграфа мы будем иллюстрировать применение выдвинутых концепций на примере разработки системы управления стереоусилителем. Прототип нашего примера контроллер стереоусилителя, был разработан доктором Паррисом Нилом (Parris Neal) из Аэрокосмической Академии в Колорадо. Парис — превосходный инженер, разрабатывает стереоусилители мирового уровня. Любой из его проектов — это произведение искусства. Паррис разработал стереоусилитель, который может принимать звуковые сигналы от шести различных источников. Пользователь должен выбрать сигнал либо с помощью переключателей на передней панели корпуса усилителя (рис. 2.1), либо с дистанционного пульта управления, связанного со стереоусилителем по инфракрасному каналу. Паррис попросил первого автора этой книги разработать микропроцессорный контроллер для этого усилителя, используя 8 разрядный RISC МК компании Atmel. Ему было интересно на практике исследовать возможности МК Atmel в качестве низкостоимостного МК для следующих проектов.

а) Вид спереди

б) Плата с микроконтроллером

в) Вид сзади

Рис. 2.1. Внешний вид стереоусилителя с дистанционным управлением

После первого обсуждения были выявлены следующие технические требования к проекту:

• Необходимо разработать микропроцессорный контроллер для управления стереоусилителем;

• Контроллер должен обеспечить подключение ко входу стереоусилителя одного их шести источников звукового сигнала. Выбор источника сигнала может осуществляться оператором с пульта управления или с дистанционного пульта управления, связанного с основным устройством по инфракрасному каналу.

• При разработке устройства управления необходимо использовать МК компании Atmel.

После знакомства с этими первыми техническими требованиями был создан список вопросов, который должен был бы помочь разработчику более полно понять все особенности данного проекта:

• Что конкретно должен делать контроллер в ответ на выбор номера канала воспроизведения?

• Кто несет ответственность за интерфейс сопряжения между контроллером и стереоусилителем?

• Каковы электрические характеристики сигналов с передней панели усилителя и с удаленного пульта управления?

• Какие сигналы должен формировать контроллер для управления переключением каналов усилителя?

В ответ на эти вопросы заказчик (доктор Паррис Нил) выдал детальное словесное описание желаемых режимов работы своего устройства на четырех страницах. Он также нарисовал обобщенную блок схему алгоритма процесса управления. На основе этого описания нами совместно в процессе непрерывного обсуждения были созданы структурная схема контроллера и более подробная блок схема алгоритма. Далее мы два месяца переписывались по электронной почте, чтобы уточнить все детали устройства. Заметьте, в течение этих двух месяцев ни одной строки кодов программы не было написано!

Теория. Тщательный детальный анализ требований заказчика должен предшествовать собственно процессу проектирования. Эти требования затем превращаются в детальное описание технических характеристик будущего устройства. Технические характеристики содержат полное описание режимов функционирования устройства, включая реакцию устройства на каждое входное воздействие, а также алгоритмы обработки данных и обработки ошибок. Все пункты описания технических характеристик устройства, которые могут толковаться двояко, должны быть совместно обсуждены заказчиком и исполнителем с целью устранения разногласия по каждому пункту. Когда формулирование порядка работы устройства закончено, можно задуматься о способах воплощения этого устройства.

Вторым шагом структурного проектирования является разбиение поставленной задачи (системы) на несколько иерархически взаимосвязанных более мелких задач (подсистем). Что это все означает? Мы разобьем систему на несколько функционально законченных подсистем, и определим взаимосвязи между ними. Поскольку для каждой такой подсистемы определены функции, но техническая реализация этих функций пока еще не ясна, разработчики именуют их «черными ящиками».

Каждый такой «черный ящик» — это хорошо описанный блок, который выполняет некоторую законченную функцию. Мы знаем его входы и выходы, но пока не знаем все детали функционирования. Мы продолжаем делить систему на такие «черные ящики» до тех пор, пока функция каждого выделенного блока не станет полностью ясной для понимания. Кроме того, в процессе разделения на блоки и создания из них иерархической структуры проектируемой системы мы показываем связи между блоками.

Третий шаг структурного проектирования — это создание графического образа работы системы, который способствует более полному пониманию внутренних связей между блоками в процессе функционирования устройства. Для создания графического образа системы применяются структурные схемы и диаграммы работы. Применение. Как было ранее упомянуто, мы использовали детальные структурные схемы и блок схемы алгоритмов для обсуждения с заказчиком технических характеристик проектируемой системы. Было бы чрезвычайно трудно превратить 4 страницы текста с описанием требований к устройству во взаимосвязанную картину без использования этих графических образов.

Теория. Структурная схема алгоритма функционирования системы (или ее аппаратного обеспечения, или программы управления) — это основной результат структурного проектирования, который иллюстрирует, каким образом большая система (или электрическая схема, или программа управления) состоит из модулей, которые изображены блокам на рисунке. Стрелки используются для того, чтобы показать, что один из модулей системы формирует сигналы для другого модуля. В случае структурной схемы программного обеспечения один модуль вызывает другой, к которому направлена стрелка. Стрелка с кружком показывает, что один программный модуль передает данные другому модулю. Блок-схема алгоритма тоже очень полезный инструмент, который позволяет проследить процесс преобразования данных на протяжении исполнения всей программы. Однако блок-схемы алгоритма читабельны только для относительно небольших алгоритмов, когда эти схемы умещаются на одной или двух страницах. В универсальном языке моделировании блок схемы алгоритмов заменены на диаграммы работы. Мы вернемся к этому вопросу в 2.7.

Применение. Структура программного обеспечения контроллера управления стереоусилителем показана на рис. 2.2. Блок схема алгоритма — на рис. 2.3. Проанализировав эти рисунки, можно увидеть, что структура программы управления показывает взаимосвязь отдельных модулей программы, в то время, как блок схема алгоритма является графическим описанием порядка функционирования этой программы. В этот момент, Вы можете подумать: «Наконец-то! Теперь можно кодировать программу!». Но нет, существует еще несколько обязательных этапов структурного проектирования, которые должны предшествовать написанию текста программы.

Рис. 2.2. Структура программы управления стереоусилителем

Рис. 2.3. Блок-схема алгоритма управления стереоусилителем

Теория. Следующий шаг структурного проектирования — детальное определение функций каждого блока. Для каждого выделенного на предыдущих этапах «черного ящика» определяются функции входов и выходов. В случае программного обеспечения определяются данные, которые передаются программным функциям и возвращаются ими. Для описания связей между входами и выходами блоков используют псевдокодирование.

Этап псевдокодирования определить принципы программной реализации отдельных блоков структурной схемы. После завершения этого этапа разработчик будет иметь полную структурную схему, которая описывает поставленную задачу в целом, и множество детализированных блоков, которые описывают отдельные функции проектируемого устройства.

Применение. В проекте контроллера стереоусилителя мы разместили псевдокод непосредственно в графические образы блок схемы алгоритма (рис. 2.4). Вы можете убедиться, что теперь для каждого блока мы имеем полное перечисление его функций, после которого можно приступить к непосредственному написанию текста программы.

Рис. 2.4. Псевдокод программы управления стереоусилителем

Теория. Следующий шаг структурного проектирования — написание исходного текста программы на Си, в редких случаях на ассемблере. Причем под написанием программы понимается не только создание исходного текста программы, но и его поэтапная отладка. Отладка может производиться с использованием трех стратегий.

Первая стратегия соответствует методу проектирования сверху вниз. Сначала пишется и отлаживается основная функция (main.c) программы управления. При этом все вызываемые функции симулируются пустыми программными модулями. По мере продвижения сверху вниз, все большее число функций наполняется содержанием, и для них записывается исходный текст программы.

Вторая стратегия соответствует методу проектирования снизу вверх. В соответствие с этим методом сначала пишутся и отлаживаются пока несвязанные функции нижнего уровня. Постепенно разработчик переходит к функциям более высокого уровня, выстраивая иерархические связи в соответствие со структурной схемой.

Третья стратегия сочетает в себе две предыдущие. Попеременно пишутся и отлаживаются функции сверху и снизу структурной схемы. Объединение проекта в целом осуществляется на каком то из средних уровней.

До настоящего времени мы рассматривали все шаги метода структурного проектирования преимущественно в приложении к разработке программного обеспечения встраиваемой системы. Однако эти же этапы в полной мере применимы также к проектированию аппаратного обеспечения системы.

Применение. В проекте контроллера стереоусилителя мы специально разработали аппаратный симулятор, который использовался на этапе отладки программного обеспечения. Этот симулятор состоял из некоторого количества переключателей для имитации органов управления на передней панели стереоусилителя, и светодиодов, которые отображали состояние сгенерированных контроллером сигналов управления. Функциональная схема симулятора приведена на рис. 2.5. С помощью этого симулятора мы провели отладку, а затем поэтапно проверили функционирование разработанной программы. Доктор Парис Нил настоятельно попросил нас проверить программное обеспечение в автоматическом режиме, т.е. без применения программных средств отладки, по каждому из возможных сценариев работы. И только затем мы разместили контроллер в корпусе стереоусилителя и приступили к комплексным испытаниям законченного изделия.

Рис. 2.5. Функциональная схема имитатора для тестирования программы стереоусилителя

Теория. Заключительным этапом метода структурного проектирования является определение критериев, по которым можно будет сделать вывод, что устройство удовлетворяет поставленным техническим требованиям. Это предполагает разработку стратегии верификации, отладки и тестирования разработанного устройства. Программа верификации — это не одно и тоже, что программа тестирования. Тем не менее, тестирование — это значительная часть процесса верификации. Для того, чтобы правильно испытать систему, разрабатывается специальная программа тестирования, которая позволяет полностью проверить режимы работы прибора и их соответствие техническим требованиям. Основной задачей является выявить и зафиксировать имеющиеся ошибки, и очень важно убедиться, что проект соответствует планируемому поведению.

Ошибки в проекте могут быть различной породы. Мы кратко рассмотрим их в порядке возрастания неприятностей от них.

Самыми простыми для устранения являются синтаксические ошибки. Эти ошибки выявляет компилятор в процессе обработки исходного текста программы. Компилятор выдает сообщения двух типов: предупреждения («Warning») и ошибки («Error»). Предупреждения выдаются компилятором в тех случаях, когда компилятору «кажется», что некоторые конструкции программы неудачны. При этих ошибках код на выходе компилятора получается. Несмотря на то, что код будет образован, Вы должны будете принять решение по поводу исправления или нет этих мест в программе. Ошибки с сообщением «Error» не позволят Вам создать файл загрузочного модуля, поэтому Вам придется заняться их немедленным устранением. При этом следует знать, что всего лишь одна синтаксическая ошибка может вызвать генерацию сразу нескольких сообщений об ошибках.

Ошибки исполнения в реальном времени можно выявить только в процессе выполнения программы. Они обычно приводят к разрушению алгоритма управления. Например, если Вы при написании текста программы для выполнения задержки на 3 мс неправильно посчитали число отсчетов внутреннего генератора тактирования, то программа будет успешно исполняться, но задержка будет не соответствовать 3 мс. Ошибки исполнения в реальном времени достаточно сложно выявляются. Составление специальной методики тестирования поможет Вам выявить подобные неисправности.

Наиболее неприятный тип ошибок — это неправильные начальные условия для составления программы. В этом случае может получиться, что программа полностью удовлетворяет требованиям, но сами технические требования неправильные. Никакие маленькие коррекции не исправят положения дел. Вот почему мы обязательно должны затратить так много времени на разбор и выработку всех условий работы устройства.

Всеобъемлющее тестирование может использовать технику сверху вниз, когда сначала исследуется общее поведение системы, а затем детали поведения в отдельных режимах. А может наоборот, снизу вверх, когда тестирование начинается с проверки правильного функционирования драйверов периферии. Иногда используется смешанная техника. В любом случае, методика тестирования определяется конкретным проектом. Хороший тест проверяет также живучесть (робастность) программного обеспечения. Под живучестью понимают ситуацию. При которой на вход системы могут поступить не предполагаемые комбинации сигналов, и при этом программное обеспечение должно оставаться работоспособным и формировать сигналы управления, по крайней мере, не создающие аварийной ситуации для исполнительных устройств.

Применение. В процессе тестирования контроллера стереоусилителя были выявлены ситуации, которые не были предусмотрены начальными установками на проектирование программы. Например, если пользователь выбрал устройство для воспроизведения, то предыдущее устройство отключается от входа усилителя, а следующее выбранное подключается. При этом не подумали, а что следует делать контроллеру, если пользователь с пульта управления выбрал то же устройство, которое уже подключено. Контроллер в соответствие со сценарием сначала отсоединял устройство, а затем его же коммутировал опять. Это вызывало неприятные для слуха шумы. Только при тестировании устройства на реальном объекте мы смогли выявить эту неисправность и достаточно просто исправили программу.

Следует заметить, что процесс тестирования занимает много времени, поскольку он многоступенчатый. Если какие либо ошибки обнаружены, то вносятся исправления в исходный текст программы, и все тесты должны быть проведены заново.

Итак, мы закончили свое первое знакомство с методом структурного проектирования. В следующем разделе мы остановимся на вопросах документирования процесса разработки.

2.5.2. Документирование программ

Теория. Многие начинающие программисты уверены, что документирование программного обеспечения проекта — это добавление некоторого количества коротких комментариев к работающей версии программы. Однако хорошее документирование программы значительно важнее самого программного обеспечения. Хорошая документация содержит все разработанные на предыдущих этапах структуры, которые были обсуждены нами в предыдущем разделе. Все эти структуры помогают нам не только закодировать программу, но и содержат информацию о том, как программа работает.

Полная документация на программное обеспечение содержит комментарии, письменное описание принципов построения программы, технические условия на написание программы, исходный текст программы, руководство пользователя, историю разработки программы и ее модификаций. Весь этот набор документов может быть разделен на внешнюю и внутреннюю документацию. Внешняя документация состоит из специально написанного текста, который поясняет, как работает программа. Внутренняя документация включает полный набор читаемых и понимаемых документов, который необходим для легкого исправления кода. Внутренняя документация состоит из комментариев, исходного текста программы, структуры и специальных записей.

Комментарии помогают читателю определить, что программист хотел сделать в любой точке программы. В нашем контроллере стереоусилителя мы имели 4 страницы комментариев, предшествующих программе, которые со всей полнотой описывали работу системы. Мы также написали дополнительные комментарии по алгоритму работы программы, а также описание каждой отдельной функции. Более того, мы комментировали каждую строку исходного текста программы. Это может показаться избыточным. Но чем больше времени затрачено на составление комментариев, тем меньше времени понадобится для поддержания этого кода.

Самодокументирующий код означает, что имена переменных констант и функций выбираются такими, чтобы было интуитивно понятно ее назначение. Например, если функция называется «delay_3ms», то сразу понятно, что функция формирует задержку 3 мс.

Аккуратное форматирование исходного текста программы с помощью скобок и отступов позволяет показать структуру программы. Например, выполняемые в цикле команды записываются с отступом, позволяя легко идентифицировать набор выполняемых в цикле операций.

Применение. Несколько месяцев спустя после завершения разработки, заказчик (доктор Парис Нил) попросил меня внести изменения в алгоритм управления стереоусилителем. Благодаря хорошим комментариям автор быстро восстановил в памяти ход вычислительного процесса и внес изменения в исходный текст программы за 20 мин. Важно, что после этого определенное количество времени было затрачено на внесение дополнительных комментариев. Если бы мы не документировали программу качественно сразу, мы не смогли бы произвести необходимые доработки быстро.

2.5.3. Как язык Си соотносится со структурным проектированием

Язык Си как нельзя лучше сочетается со структурным проектированием. Программа на языке Си состоит из основной программы (main.c), которая описывает всю задачу. Основная программа вызывает программы функции, которые выполняют определенные действия. Программы функции можно рассматривать как реализацию модулей, которые мы обсуждали на этапе структурной декомпозиции проекта. Программы функции могут, в свою очередь, вызывать другие функции, в соответствие с иерархической структурой проекта.

Метод проектирования сверху вниз может быть легко реализован на Си. Основная программа показывает общий ход реализации алгоритма управления. Чем дальше Вы погружаетесь в функции все более низкого уровня, тем более детально Вы знакомитесь с особенностями алгоритма управления.

С темой составления качественной документации проекта тесно связаны вопросы ведения рабочих тетрадей. В этом параграфе мы рассмотрим, зачем и почему нужны рабочие тетради. Представленный Вам материал в сокращенном виде является изложением статьи наших коллег, которая была написана в 1990 г. [5].

Рабочие тетради предназначены для регистрации процесса научного поиска, обдумывания различных решений для проектов, сравнения и анализа предложенных решений, для записи результатов испытания собственных устройств. В инженерной практике одной из основных причин ведения рабочих тетрадей является накопление положительных результатов своей деятельности, которые потом, даже по прошествии нескольких лет, могут быть использованы в новом проекте, для подачи заявки на изобретение, могут быть включены в работу для присвоения научной степени.

2.6.1. Порядок ведения записей

Поскольку во многих организациях рабочая тетрадь является официальным документом, то ее ведение регламентируется жесткими правилами:

1. Листы тетради должны быть хорошо скреплены, так, чтобы страницы не могли быть из нее удалены свободным образом. Если же какие то страницы вырываются, то для этого должны быть веские причины.

2. Все записи должны делаться последовательно несмываемыми чернилами.

3. Страницы тетради должны быть последовательно пронумерованы.

4. Каждая запись должна сопровождаться датой. При этом дата не должна быть двояко трактуемой. Запись «09 мая 2004 г.» лучше, чем «9/5/2004».

5. Если в предшествующие записи вносятся изменения, то эти изменения должны сопровождаться простановкой даты.

6. Нельзя стирать кажущиеся Вам ошибочными сведения. Их необходимо подчеркнуть или выделить маркером.

7. Законченный материал должен быть помечен символами «X» или «Z» для уверенности, что ничего не было добавлено позже.

2.6.2. Содержание записей

Когда специалиста патентного отдела спрашивают, что должно быть включено в рабочие тетради, от отвечает «Все!». Для того, чтобы не заниматься излишним правописанием, но все таки выполнить требования по заполнению рабочих тетрадей, последовательно ответьте себе на следующие вопросы: что, кто, когда, где, почему и как? Когда Вы подготовите ответы на эти вопросы, выберите подходящий стиль изложения. Помните, что при необходимости, другой специалист должен понять проект и продолжить его.

Рабочие тетради, когда они ведутся должным образом, представляют собой прекрасный документ о содержании проекта. В следующем параграфе мы рассмотрим технику документирования алгоритмов с помощью блок схемы алгоритма.