Записки профессора

Глава девятая КНИГИ

Основным результатом моей более чем полувековой научной работы стали написанные книги, о которых я и собираюсь рассказать в этой главе — рассказать как о самих книгах, так и о тех очень не простых обстоятельствах, при которых они пробивались к публикации. Дело в том, что других осязаемых результатов от моей работы почти не осталось: вычислительная машина «Нева», сделав своё дело, снята с производства и забыта, эйлеровский регулятор для судовых двигателей, когда-то укротивший «спутную волну» и стоявший на 400 теплоходах Волжского и Камского пароходств, сейчас не используется (о причинах я рассказал в главе шестой) и когда возродится — не известно. Работы по совершенствованию различных объектов военного назначения, которые я вёл с 1965 по 1990 год, ушли в очень секретные отчёты, и в какой мере они были использованы и какую пользу принесли — мне не известно. Правда, поскольку по ходатайству моряков я был в 1996 году награждён Правительством России медалью «300 лет российского флота», то можно думать, что эти работы для военных во всяком случае были высоко оценены, а может быть и используются. Но всё же наиболее значимым и заметным результатом моей работы остались книги. Они широко использовались (я их много раз видел на столах у работников проектно-конструкторских организаций) и — очень надеюсь — что они будут использоваться какое-то время и в дальнейшем. Перечислю свои важнейшие книги, публикация которых захватила три разных этапа российского научного книгоиздания. Первый этап — это годы с 1960 примерно по 1975, второй этап — 1975–1990 гг., третий этап — 1990–2009 гг. Позже я дам характеристику всех этих трёх этапов и опишу различные по характеру трудности, которые приходилось преодолевать авторам, желающим опубликовать результаты своей работы.

Первый этап. Издания под флагом «научно-производственной» литературы.

1. «Оптимальное управление электроприводом», Госэнергоиздат, 1961, 187 страниц, 8000 экземпляров. О трудностях, которые пришлось преодолеть при её издании, рассказано в главе шестой. Поскольку это была первая книга, в которой излагались оптимальные законы управления для электроприводов как постоянного, так и переменного тока, то она пользовалась известностью, весь восьмитысячный тираж; быстро разошёлся, многие инженеры и учёные продолжили изложенные в книге исследования.

2. Вторая книга (небольшая, но с длинным названием): «Расчёт переходных процессов электродвигателей постоянного тока с помощью универсальных диаграмм в критериях подобия», Госэнергоиздат, 1963 год, 63 страницы, 3600 экз. Книга отражала результаты, полученные в моей кандидатской диссертации. Некоторое время опубликованные в ней универсальные диаграммы, облегчающие расчёты, использовались инженерами, весь тираж книги был раскуплен, но потом появились другие методы расчёта, и книга своё значение потеряла.

3. Наиболее известная (а может быть, и наиболее удачная) из моих книг — это «Вариационные методы теории оптимального управления», издательство «Энергия», 1965 год, 220 страниц, 4000 экземпляров. Эта книга особенно быстро была раскуплена, затем, по рекомендации Р. Белмана, была переведена на английский язык, издана в 1968 году в США и в 1969 году — в Великобритании. Успех во многом зависел от того, что книга объединила в себе учебное пособие и монографию. В первых главах излагалось вариационное исчисление на уровне, доступном для инженеров, а в последующих главах изложенные методы прилагались к решению ряда практических задач отыскания оптимального управления для электровозов и тепловозов, для синхронных генераторов и многих других технических объектов.

4. «Оптимальные регуляторы судовых силовых установок», издательство «Судостроение», 1966 год, 121 страница, 2400 экземпляров. В этой книге описаны оптимальные регуляторы (и их теоретические основы) для судов — как те, которые были реализованы мною совместно с молодыми инженерами Ленинградского института водного транспорта, так и те, которые были рекомендованы к осуществлению, но до реализации которых дело так и не дошло.

Впоследствии, часто приглашаемый на консультацию а различные научные и проектно-конструкторские организации военно-морского и гражданского флота, я не раз видел в руках у инженеров эту книгу, отвечал на возникающие у них вопросы. Желание лучше и более подробно ответить на запросы инженеров побудило написать ещё две книги об оптимальном управлении, они идут под пунктами 5 и 6.

5. «Методы оптимизации непрерывных процессов и их применение в судостроении», издательство «Судостроение», 1968 год, 171 страница, 1600 экземпляров. В этой книге были ещё раз рассмотрены методы оптимизации, основанные на вариационном исчислении, но теперь применительно уже к конкретным задачам, возникающим в судостроении — задачам оптимального управления рулевой установкой, обеспечивающего наименьшее время манёвра, задачам проектирования формы корпуса судна, обеспечивающего наименьшее сопротивление воды, выбору оптимальных трасс движения судов при переменных погодных условиях и ряду других задач.

6. «Оптимальное управление движением транспортных средств», издательство «Энергия», 1969 год, 96 страниц, 8000 экземпляров, цена 32 копейки. Эта небольшая книга была опубликована крупным даже по тем временам тиражом, но была быстро раскуплена, поскольку в ней вариационные методы применялись для решения широкого круга транспортных задач — и для судов (включая задачи управления электроприводами гребных винтов и траловых лебёдок), и для тепловозов и электровозов. Была рассмотрена также проблема оптимального управления трассой и мощностью двигателей самолётов, пересекающих струйные течения, и оптимального распределения скорости вдоль трассы при заданном времени полёта. Конкретные расчёты (показывающие, кстати, достижимость весьма существенной экономии в расходе топлива) приводились для наиболее распространённого самолёта тех далёких лет — для ИЛ-18. Поэтому конкретные расчёты, приведённые в книге, уже потеряли смысл, поскольку ИЛ-18 устарел и давно не летает, но методика осталась и расчёты легко можно повторить для любого из современных самолётов. Однако после 1969 года эти расчёты (насколько мне известно) никем не проводились и этой возможностью сокращения расхода топлива в нашей авиации пока ещё не пользуются (отмечу, что именно низкая экономичность российских самолётов, повышенный расход топлива, по сравнению с зарубежными, привёл к падению спроса на отечественные машины и кризису российской авиапромышленности. В то же время резервы снижения расхода топлива не исчерпаны, а методы снижения расхода — разработаны и опубликованы. Дело за применением.).

7. «Оптимальное управление электрическим приводом с учётом ограничений по нагреву», издательство «Энергия», 1971 год, 144 страницы, тираж 7000 экземпляров, цена 63 копейки (цены я привожу для того, чтобы подчеркнуть — насколько тогда сравнительно дешевы были научные книги. Инженер или доцент на 10 % от своей месячной зарплаты мог купить 25 книг, подобных моей. А в 2008 году преподаватель вуза на те же 10 % зарплаты мог купить лишь 6–7 книг такого же примерно объёма).

В этой книге было продолжено (а, фактически, пожалуй и завершено) исследование основных моментов проблемы оптимального управления электрическим приводом. Ранее эта проблема уже была частично рассмотрена в 1961 году в книге «Оптимальное управление электроприводом», но теперь, в 1971 году, расширив исследование, удалось охватить все классы электроприводов, со всеми сочетаниями моментов сопротивления исполнительных механизмов и законов формирования магнитного потока. Поэтому несмотря на большой тираж (7000 экз.) книга была быстро раскуплена.

8. «Оптимизация управляемых систем, испытывающих воздействие ветра и морского волнения». Издательство «Судостроение», 1973 год, 216 страниц, 900 экземпляров. Эта книга отражает результаты исследований по новой тематике, которая была поручена мне после перехода в 1968 году в Ленинградский университет. Теперь учитывался прежде всего случайный характер возмущающих воздействий на морские судна от ветра и морского волнения, и основным аппаратом исследования стала спектральная теория случайных процессов, которую сперва пришлось очень основательно изучить. Зато использование этой теории (в совокупности с методами вариационного исчисления) позволило найти оптимальные законы управления для авторулевых, для систем управления успокоителями качки (и, разумеется, для различных объектов, интересовавших наших военных заказчиков, которые в книгу, естественно, не вошли). Для оптимизации этих объектов использовались те же методы, что и для объектов гражданского назначения, описанных в книге. В последних главах было дано решение ещё одной проблемы — проблемы оптимизации нелинейных систем при случайных воздействиях. Как известно, эту важную проблему пытались решить многие исследователи, подходили к проблеме с разных сторон, но успеха никому добиться не удавалось. В последних главах книги объяснялось, в чём состоит трудность этой проблемы, объяснялись причины неудач многих исследователей и было разъяснено, почему не стоит рассчитывать на её решение в общем виде, и почему для частного случая, для вырожденных функционалов (а значит и для ряда важных технических объектов) простое решение проблемы оптимизации приносят регуляторы, которые было предложено называть «эйлеровскими» (поскольку они реализуют движение объекта управления по устойчивому подсемейству решений уравнения Эйлера).

Общий итог первого этапа: за 12 лет с 1961 по 1973 годы удалось опубликовать восемь книг, общим тиражом 35 с половиной тысяч экземпляров, и все они были распроданы, ни одна не залежалась на складе и не была сдана покупателям и в уценённом виде в один из магазинов «Старой книги». Таких магазинов в те годы в Ленинграде было несколько, я регулярно в них заглядывал (в них было можно недорого купить многие нужные книги), но своих книг в этих магазинах я ни разу не встречал.

Возможность быстрой публикации в те годы практически всех только что полученных научных результатов была связана с любопытной особенностью тогдашнего книгоиздания, которой можно было воспользоваться: тогда различалась научно-техническая литература, за которую платили гонорар 300 рублей за учётно-издательский лист (т. е. за примерно 16 книжных страниц) и производственно-техническая литература, которая оплачивалась в три раза меньше. Пробиться в «научнотехническую» литературу было трудно, желающих опубликоваться в этом разделе книгоиздания было много, но если ты соглашался, чтобы твоя книга шла как «производственнотехническая», с оплатой в три раза меньшей, то издательства печатали тебя довольно охотно, следили лишь за тем, как книга раскупается. Если ты завоёвывал репутацию автора, чьи книга раскупаются быстро, то издательство благосклонно встречало и новую рукопись, которую ты им приносил, поскольку лимиты на число изданий «производственно-технической» литературы были больше, чем у «научно-технической».

Но всё это продолжалось до рубежа примерно 1972—74 гг. Начиная примерно с этих лет количество названий вновь издаваемых книг сильно сократили, издательства возвращали авторам рукописи (и мне тоже), издать книгу стало очень и очень трудно. Издание каждой книги стало приключением с заранее неизвестным исходом. Об этих «приключениях» я далее расскажу, а пока замечу, что даже очень скромные авторские гонорары (в среднем 100 тогдашних рублей за учётно-издательский лист) были всё равно существенной добавкой к зарплате. За 1961—73 годы за восемь изданных книг я получил почти 8 тысяч рублей (примерно 30 % от моей зарплаты за эти годы), и это позволило решить «квартирный вопрос». С мамой я жил в комнате коммунальной квартиры площадью 16 квадратных метров, для семейной жизни с женой и детьми это не подходило, и я вступил в жилищно-строительный кооператив. На первый взнос в кооператив пришлось занять денег у друзей, а в дальнейшем и долг, и последующие взносы на отдельную двухкомнатную квартиру платились в основном из гонораров за книги. Из зарплаты вряд ли удалось бы их выплатить, поскольку одновременное рождение в 1965 году сразу двух детей двойняшек, мальчика и девочки, требовало больших расходов, и доходы от книг очень и очень помогли.

Но вот на втором этапе российского книгоиздания, в 1974–1989 гг., издавать книги стало много сложней, и помогало только удачное стечение обстоятельств, да и то возникали разные «приключения».

Второй этап российского книгоиздания, 1977–1989 годы, приключения при издании книг.

Первое (и наиболее интересное) приключение было связано с попытками опубликовать второе издание книги «Вариационные методы теории оптимального управления». Изданная в 1965 году, она была быстро раскуплена, имела успех, пользовалась спросом, издавалась за рубежом. Казалось бы, были все основания выпустить второе издание, но в то время издательствам лишь очень редко разрешали повторные издания, разрешали только в самых исключительных случаях. Я несколько раз обращался в издательство «Энергия» с просьбой о втором издании (тем более, что у меня накопились новые (смежные с прежними) научные результаты, о которых хотелось рассказать), но каждый раз получал от издательства отказ.

Помог случай: в 1975 году два соавтора (не буду называть фамилии, чтобы не позорить их), опубликовали в том же издательстве «Энергия» книгу-плагиат. Целыми десятками страниц, почти без изменений, там присутствовали заимствования из моих «Вариационных методов»… Это был грубый просмотр плагиата со стороны издательства, за который мог последовать нагоняй. Тогда я сказал директору издательства: «Выпустите второе издание — и я никуда жаловаться не буду. А кроме автора плагиат вряд ли кто заметит». Директор согласился, в результате в 1977 году вышло второе издание, существенно дополненное новыми научными результатами, полученными мною за 1965–1976 годы. Второе издание насчитывало уже 280 страниц текста и было издано тиражом 4100 экземпляров, которые очень быстро были раскуплены.

9. Следующая (в те годы очень редкая) возможность опубликоваться возникла в 1979 году, когда группа влиятельных учёных (в их числе Б. И. Норневский, В. А. Михайлов, Ю. А. Лукомский и др.) сумела добиться в издательстве «Судостроение» разрешения на выпуск в свет большой книги «Управление морскими подвижными объектами», в которой инициаторы издания поручили мне написать одну из глав. Всего книга состояла из восьми глав, каждый из восьми авторов писал по одной главе. Мне досталась глава шестая.

В те годы даже к столь уважаемым людям, как Б. И. Норневский и В. А. Михайлов, издательства проявляли полнейшее своеволие: представленную всеми соавторами готовую рукопись издательство потребовало сократить почти вдвое (сокращения коснулись всех глав, окончательно книга стала насчитывать всего 271 страницу), и это, конечно, сильно ухудшило качество книги. Кроме того, её опубликовали очень малым (по тем временам) тиражом (1350 экземпляров), так что книга осталась мало заметной и событием не стала.

10. Следующая возможность опубликоваться возникла только в 1985 году. Перед этим в докторантуру нашего факультета поступил доцент Н. Д. Абдуллаев из расположенного в Баку Азербайджанского института нефти и химии. Это был наиболее престижный вуз Азербайджана, в который поступали дети самых влиятельных лиц южной республики. К учёбе далеко не все из них были готовы, и тогда приглашали руководить ими Н. Д. Абдуллаева, обладавшего большим педагогическим талантом. Он умел руководить и мог обучать своих подопечных так, что к окончанию вуза они получали хороший и твёрдый уровень знаний — настолько твёрдый, что их влиятельным отцам не приходилось краснеть за своих детей. Разумеется, такая работа требовала большого труда и педагогического таланта, но зато влиятельными отцами хорошо вознаграждалась. Н. Д. Абдуллаев получал хорошие деньги и вообще был в Баку очень известным и уважаемым человеком. Ему разрешили работать над докторской диссертацией, он увлёкся оптимальным управлением и обратился ко мне с просьбой быть его научным консультантом по диссертации. В 1978–1988 годах мы с ним много и плодотворно работали. Благодаря известности, влиянию и настойчивости Н. Д. Абдуллаева, ему удалось реализовать несколько оптимальных регуляторов, которые до того были разработаны мною только на бумаге. Реализованные Н. Д. Абдуллаевым оптимальные регуляторы успешно работали на Азербайджанском трубопрокатном заводе, на электроподстанции 110 кВ Сумгаитского алюминиевого завода и некоторых других объектах с переменной нагрузкой, существенно уменьшая колебания напряжения.

Для защиты докторской диссертации важное значение имела предварительная публикация её результатов — особенно в виде солидной монографии. Мы с Н. Д. Абдуллаевым подготовили рукопись, затем он (уже один) повёз её в Энергоатомиздат (вполне возможно с хорошей денежной суммой в придачу), и в результате в 1985 году была опубликована книга: Абдуллаев Н. Д., Петров Ю. П. «Теория и методы проектирования оптимальных регуляторов», 240 страниц, 4800 экземпляров. Весь большой тираж книги был быстро распродан, используется она в научных и проектно-конструкторских организациях до настоящего времени, поскольку в ней достаточно подробно изложена и теория оптимального управления, и методы расчёта и проектирования оптимальных регуляторов, и результаты работы оптимальных регуляторов, реализованных Н. Д. Абдуллаевым в Баку. В 1986 году он успешно защитил в Ленинграде докторскую диссертацию, вернулся в Баку и погиб там во время трагических событий, развернувшихся после 1989 года в Азербайджане.

11. Ещё одна возможность опубликоваться возникла, когда в 1980 году на факультет поступил заказ на исследование оптимального управления для буровых судов. В те годы начали активно исследовать нефтяные месторождения, расположенные на дне морей. Потребовались суда, способные, например, с помощью поворотных гребных винтов удерживаться в заданной точке моря и бурить дно, преодолевая снос судна от ветра и волн. Поскольку усилия, создаваемые винтами, ограничены, стала очень актуальной задача об оптимальном законе управления этими ограниченными усилиями, о законе, который обеспечивал бы возможно более точное удержание судна в заданной точке. Исследование этой проблемы проводилось мною совместно с Виктором Викторовичем Червяковым (я был консультантом по его докторской диссертации). Нам удалось отыскать такие законы управления, которые действительно существенно повышали качество бурения. Заказчик был доволен, но для защиты диссертации требовалась публикация результатов. В. В. Червяков с удивительным дипломатическим искусством, используя поддержку влиятельного заказчика, сумел убедить руководство издательства в необходимости публикации, и в 1985 году вышла книга: Петров Ю. П., Червяков В. В. «Системы стабилизации буровых судов», издательство «Судостроение», 1985 год, 215 страниц, 540 экземпляров. Книга имела успех, её раскупили и использовали в проектно-конструкторских организациях, где в те годы разрабатывалось много проектов судов, добывающих нефть и другие полезные ископаемые с морского дна. Но затем трудности, которые переживал СССР в конце 80-х годов, привели к тому, что все проекты судов остались на реализованы, а потом и забыты. Поэтому написанную нами книгу постигла горькая участь — она стала никому не нужна. Однако В. В. Червяков успел успешно защитить докторскую диссертацию, а книга лежит в больших библиотеках и, может быть, будет востребована в будущем.

12. Учебные пособия.

До сих пор речь шла о научных монографиях, но ведь я был не только научным работником, но и преподавателем, профессором университета, читал лекции студентам и должен был написать, а затем опубликовать учебные пособия которые помогали бы студентам осваивать прослушанный на лекциях материал.

К 1971 году я написал рукопись учебного пособия, соответствовавшего тем курсам, которые читал по оптимизации управления, и передал её на предмет опубликования а редакционноиздательский совет (РИСО) нашего факультета. РИСО должно было рассматривать рукописи, предлагать поправки, а главное — устанавливать очерёдность издания рукописей. Вокруг очередности кипели интриги, поскольку бумага для печатания пособий университету выделялась очень скудно. Поэтому любая рукопись неизбежно должна была дожидаться издания несколько лет. Но «несколько лет» — это понятие растяжимое. Для некоторых рукописей «несколько лет» означало 2–3 года, для других — 10 и более лет. Всё зависело от мастерства в дипломатическом искусстве или от мастерства в интригах того или иного конкретного автора. Похоже, что я не проявил достаточного мастерства в дипломатии, и моя рукопись ждала своего часа 16 лет — с 1971 по 1987 — и была опубликована лишь в 1987 году. Для того чтобы обеспечить студентов учебными пособиями, приходилось «вступать в союз» с представителями других вузов, где бюрократии было меньше, чем в Ленинградском университете, и где учебные пособия издавались оперативнее. Удалось опубликовать следующие пособия:

а. Алдонин Э. М., Петров Ю. П. Автоматическое управление вентильными электроприводами. Красноярск, 1978 г., 76 страниц, 600 экз.

б. Петров Ю. П. Оптимальное управление автоматизированными системами. Издательство «Морфлот», 1980 г., 85 страниц, 500 экз.

в. Петров Ю. П., Шароватов В. Т. Основы статистического расчёта систем автоматического управления. Ленинград, «Военмех», 1982, 92 страницы, 500 экз.

г. Нелепин Р. А., Петров Ю. П. Теория и проектирование оптимальных судовых систем управления. Ленинградский кораблестроительный институт, 1982 год, 82 стр., 250 экз.

Совместные пособия дали возможность ближе познакомиться с очень хорошими людьми — Эдуардом Михайловичем Алдониным из Красноярского политехнического института (к сожалению, он погиб молодым — утонул в сибирской реке во время туристического похода), с Валерием Тимофеевичем Шароватовым из «Военмеха».

А большое учебное пособие, написанное в 1971 году, пришлось несколько раз переделывать, учитывая появившиеся за истёкшие годы новые научные результаты, получаемые и у нас в стране, и за рубежом. В издательстве Ленинградского университета моё пособие выпустили в свет лишь в 1987 году под названием «Синтез оптимальных систем управления при неполностью известных возмущающих силах», 1987 г., 289 страниц, 2939 экземпляров.

В 1986 году стала ясной одна из причин столь длительных задержек с её печатанием: рецензентом её в 1980—83 гг. был Анатолий Аркадьевич Первозванский, и когда в 1986 году вышло его большое ученое пособие «Курс теории автоматического управления», издательство «Наука», 615 страниц, я увидел, что некоторые научные результаты и подходы в его учебном пособии и в моём совпадают. Разумеется, мы получили их не зависимо друг от друга, но Анатолию Аркадьевичу хотелось сохранить приоритет, хотелось, чтобы эти результаты в его книге были бы опубликованы раньше, чем в моей. Пользуясь правами рецензента, он задержал мою рукопись, и его книга вышла на год раньше моей. А. А. Первозванский был очень хорошим человеком, но маленькие человеческие слабости бывают и у хороших людей.

13. Рекордсмен по длительности издания.

Своеобразный печальный «рекорд» по длительности блужданий по издательствам поставила моя небольшая книга «Информация и энтропия в кибернетике». Написанная в 1963 году, она вышла в свет в 1989, через 27 лет. Дело в том, что даже в 60-е годы, как я уже говорил об этом, сравнительно свободно можно было опубликовать лишь производственно-техническую литературу, а научным издательствам устанавливали очень скудный и жёсткий план по числу названий книг, которые они имели право издать. Поэтому на свою рукопись (которую никак нельзя было замаскировать под «научно-производственную») я получал один отказ за другим много лет подряд. Такое же положение было и у многих моих товарищей. Столкнувшись с отказами, они махали рукой и отказывались от публикации своих идей. Став сотрудником Ленинградского университета, я обратился в большое университетское издательство, надеясь, что оно не откажет в публикации своему профессору. Университетское издательство не отказало, но тянуло очень долго, и книга, написанная в 1963 году, вышла в свет в 1989. Она пользовалась спросом, но, конечно, многое из того, что могло вызвать живой интерес в 1963 году, в 1989 уже не было так актуально.

Вместе с тем никак нельзя сказать, что за 27 лет книга устарела. Как раз примерно с 1960 начало активно распространяться ошибочное представление об энтропии как о мере неупорядоченности и об информации как об отрицательной энтропии, которую ещё называют «негэнтропией». Не встречая активного сопротивления, эти ошибочные представления отрицательно повлияли на науку и на мировоззрение людей. А между тем в моей книге, написанной ещё в 1963 году, приводились доказательства ошибочности этих представлений. Конечно, нельзя утверждать, что если бы книгу опубликовали в 1963–1965 гг., то она позволила бы переломить ошибочные представления об информации и энтропии. Борьба с распространёнными заблуждениями трудна и не всегда успешна. Но, будучи опубликованной в 1963–1965 гг. книга по крайней мере вызвала бы оживлённую дискуссию, в ходе которой была возможность отстоять истину. А в 1989 году связи между учёными были уже настолько нарушены, что дискуссии на страницах журналов почти полностью исчезли, и книга, изданная в 1989 году, уже не привлекла к себе внимания. Попытки отстоять истину пропали в данном случае впустую.

Всего за период 1975–1989 — т. е. за 14 лет — мне удалось (в соавторстве и при активном содействии соавторов) издать четыре книги, общим объёмом 826 страниц и общим тиражом 8,7 тысяч экземпляров. Это наглядно показывает, насколько второй период российского книгоиздания (1974–1990 гг.) был сложнее первого (1960–1973), когда хотя бы производственнотехническая литература издавалась довольно свободно и хорошими тиражами.

Третий этап.

Третий этап в научном книгоиздании России начался примерно с 1990 года, когда была отменена цензура и разрешена деятельность негосударственных издательств. Эти издательства не сразу организовали свою деятельность, и только в 1999 году я выпустил уже на новой, на коммерческой основе первую книгу: Петров Ю. П., Петров Л. Ю. «Неожиданное в математике и его связь с авариями и катастрофами», объёмом 108 страниц. В работе над книгой помогал сын Леонид, потому книга вышла под двумя нашими фамилиями. Потом сын ухал в США, и над дальнейшими изданиями пришлось работать одному. Поскольку издательства требовали деньги вперёд, а с деньгами в те годы было особенно туго, то первое издание пришлось выпустить тиражом всего 100 экземпляров в маленьком коммерческом издательстве, образовавшемся тогда при университете. Книга была быстро распродана, вырученные деньги позволили выпустить в 2000 году второе издание, немного дополненное — до 115 страниц, его тоже быстро распродали, что позволило в 2002 году выпустить третье, дополненное, издание — теперь уже объёмом 141 страница и тиражом 300 экземпляров. Распродажа этого тиража позволила заключить договор уже с большим издательством, имевшим немного странное название «БХВ-Петербург» и выпускавшим научные книги. Оно тоже брало деньги на издание вперёд, но за счёт выручки от продажи предыдущего тиража удалось выпустить в 2005 году расширенное четвёртое издание, объёмом 224 страницы и тиражом 1500 экземпляров.

В этом издании удалось уже наиболее полно описать многочисленные следствия сделанного мною ранее открытия новых и неожиданных свойств у привычных, всеми изучаемых ещё в средней школе и повсеместно применяемых эквивалентных (равносильных) преобразований. Эти вновь открытые свойства позволили выявить неполноту многих традиционных методов расчёта устойчивости и раскрыть причину многих — ранее столь таинственных — аварий и катастроф. В то же время оказалось, что надёжность традиционных методов расчёта можно восстановить, аварии и катастрофы предотвратить путём совсем несложных дополнительных вычислений, подробно описанных в книге.

Ещё после первого издания книги, многие заинтересовались ею. Среди них — профессор Санкт-Петербургского государственного университета информационных технологий, механики и оптики (СПбГУИТМО) Валерий Сергеевич Сизиков. Он обратил особое внимание на одно из следствий, вытекающих из разработок, опубликованных в книге — обратил внимание на то, что эквивалентные преобразования в числе других свойств решений могут изменять их корректность. А это означает, что привычное, всеми используемое деление всех задач математики и физики на корректные и некорректные на самом деле недостаточно, поскольку существуют особенно интересные промежуточные задачи, меняющие свою корректность в ходе эквивалентных преобразований, использованных при их решении. Используя свойства промежуточных задач, В. С. Сизиков получил интереснейшие (если не сказать — чудесные) результаты в области обработки изображений. Мы написали совместно и выпустили в свет в Санкт-Петербургском издательстве «Политехника» книгу: Петров Ю. П., Сизиков B. C. «Корректные, некорректные и промежуточные задачи с приложениями», 2003 г., 261 страница, 1500 экземпляров. В этой книге были приведены примеры восстановления искажённых изображений: на одной странице приводилась искажённая фотография, смазанная при съёмке и не в фокусе. На другой странице — она же, но после описанного в книге преобразования. При этом сразу было видно, что после преобразования получилось ясное, чёткое изображение. И таких «чудес», выполненных на кафедре компьютерной томографии, возглавляемой В. С. Сизиковым, в книге не мало. Описанные в книге преобразования могут быть использованы для улучшения качества снимков и для обычных фотографий, и для рентгеновских снимков, где особенно важно повышение чёткости и разборчивости изображения.

В 2005 году книга была переведена на английский язык и выпущена в свет международным издательством «VSP», Бостон — Лейден.

Но даже такая, казалось бы, очень многим интересная книга не очень хорошо раскупалась у нас, в России. В 2003 году было издано 1500 экземпляров, за четыре года продана примерно половина. Это совсем не сравнимо с многотысячными тиражами 1960–1990 годов, которые тогда так быстро раскупались. Причина простая: число научных работников за 1990–2000 годы сократилось, но главное — слишком сильно упали их зарплаты и на покупку книг денег уже не хватало. Кроме того, сильно сократили выделяемые высшим учебным заведениям на пополнение их библиотек. Всё это привело к тому, что научные и учебные книги стали расходиться и раскупаться очень медленно. Книга «Неожиданное в математике и его связь с авариями и катастрофами» раскупалась несколько лучше, но тоже не блестяще: к началу 2009 года было продано 1500 экземпляров, на складе издательства оставалось ещё 400.

Свобода книгоиздания позволила мне издать мои работы по истории науки. В 2001 году были изданы мои «Лекции по истории прикладной математики», 337 страниц, 400 экз., те самые, которые в рамках курса по истории математики я читал студентам факультета ПМ-ПУ в 1993—94 гг. Ещё тогда я записал лекции, оформил их в виде рукописи будущей книги, но не очень надеялся в те годы на возможность издания. Я уже упоминал, что среди студентов лекции пользовались успехом, но потом кто-то позавидовал и курс был исключён из программы. В напечатанном виде «Лекции…» тоже пользовались известным успехом, хотя тираж их — 400 экземляров — был, конечно, очень скромен. Может быть, ввиду скромности тиража книга была быстро раскуплена.

А затем в 2005 году пришла реформа кандидатских экзаменов: вместо прежнего экзамена кандидатского минимума по философии с 01.07.2005 г. был введён экзамен по истории и философии науки, и издательство «БХВ-Петербург» заказало мне пособие, помогающее аспирантам при подготовке к сдаче этого экзамена, причём — редкий случай — даже не требуя предварительной оплаты расходов по изданию. Получилась большая книга: «История и философия науки, математика, вычислительная техника, информатика», издательство «БХВ-Петербург», 2005 г., 441 страница, 2000 экземпляров. Хотя книга предназначалась для целого ряда аспирантских специальностей, но продавалась она не очень горячо, к началу 2009 года было продано 1700 экземпляров, на складе оставалось 300.

Несколько позже я написал для аспирантов по специальностям, связанным с управлением, книгу: «Очерки истории теорем управления», издательство «БХВ-Петербург», 2007 год, 266 страниц, тиражом 1000 экземпляров.

Поскольку мои научные исследования в 1990–2005 годах были связаны с предотвращением аварий и катастроф — тех катастроф, которые происходили из-за недостатков в проектировании и расчёте — то пришлось подробно углубиться в интереснейшую историю ряда знаменитых и таинственных катастроф, в драматические обстоятельства расследования их причин. Это позволило в 2007 году выпустить — в том же издательстве «БХВ-Петербург» книгу «Расследование и предупреждение техногенных катастроф», с подзаголовком «научный детектив». Издательство было уверено, что для читателей (и уж во всяком случае для научных работников и инженеров) описание реальных детективных историй расследования таинственных причин знаменитых катастроф (и особенно их расследований с использованием достижений науки) будет интереснее выдуманных детективных историй. Поэтому издательство выпустило книгу большим тиражом и — как ни странно — ошиблось: тяжёлое материальное положение инженеров и научных работников не способствовало спросу на книги, и за два года было распродано лишь 60 % выпущенного тиража «научного детектива».

Упомяну ещё об учебных пособиях: «Новые главы теории управления и компьютерных вычислений», издательство «БХВ-Петербург», 2004 год, 192 страницы, и в том же издательстве: «Обеспечение достоверности и надёжности компьютерных расчётов», 2008 год, 160 стр. Содержание второго пособия ясно из заглавия, а в первом (в числе прочего) приведены простые решения известной проблемы гарантирующего управления, когда воздействия от внешней среды, в которой работает управляемый объект, не известны, могут быть любыми, в том числе и наиболее неблагоприятными. В этих условиях на первый план выходит задача поиска гарантирующего управления, которое гарантировало бы, что даже при самых неблагоприятных внешних воздействиях качество работы управляемого объекта не будет хуже некоторого, заранее рассчитанного, гарантированного уровня. Для технических объектов, работающих в переменных внешних условиях, такие регуляторы особенно важны.

Обычно гарантирующее управление сложно рассчитывается и ещё труднее реализовывается. Однако для ряда важных для практики случаев удалось получить удивительно простые решения и столь же простые гарантирующие регуляторы.

Интересный эпизод: удалось «реабилитировать» очень простой «пропорциональный» регулятор. Долгое время его критиковали, справедливо указывая, что для многих классов возмущающих воздействий можно рекомендовать более совершенные регуляторы. Однако опытные практики, несмотря на эти рекомендации, продолжали отдавать предпочтение регуляторам пропорциональным. В упоминавшейся книге приведена причина: оказалось, что для очень многих технических объектов пропорциональные регуляторы являются гарантирующими, что и объясняло предпочтение, которое оказывали им опытные инженеры.

Всего за третий период, за 9 лет, с 1999 по 2008 год, удалось издать 8 книг, общим объёмом 1985 страниц и общим тиражом 11, 3 тысячи экземпляров. А если подсчитать за весь период моей научной работы, с 1961 по 2008 год, то за эти годы удалось написать и издать 20 книг, общим тиражом 55,5 тысяч экземпляров (не считая малых учебных пособий и сборника научно-популярных статей «Управление, устойчивость, оптимизация», изданного в 2002 году, который успехом не пользовался).

Эти цифры говорят о том, что более 50 тысяч человек читали мои книги, знакомились с изложенными в них научными результатами — и знакомились основательно, если судить по тому, что все, купившие книги, оставили их у себя, никто не сдал их, за ненадобностью, в магазины «старой книги». А раз знакомились, то хотя бы частично использовали их в своей работе, и это означает, что в сегодняшних успехах науки и техники есть доля моего труда.

В заключение отмечу, что когда на грани двух тысячелетий развернулась деятельность коммерческих издательств, исчезла государственная монополия, исчезли прежние строгие государственные ограничения на число названий издаваемых книг и наступил (как это я называю) «третий этап научного книгоиздания в России», то и число издаваемых книг, и их качество существенно возросли. Появилось много хороших научных книг — много больше, чем ранее. Отменена государственной монополии показала, что даже в сильно поредевшем научном сообществе России сохранилось много талантливых людей, способных написать хорошие книги.

Недостатком «третьего этапа» научного книгоиздания являются малые тиражи издаваемых книг. Но связано это с тем, что учёные и преподаватели вузов обеднели, а государство перестало закупать научные книги для массовых библиотек и сократило поступление научной и учебной литературы в библиотеки высших учебных заведений. Но всё же свобода научного книгоиздания, отсутствие государственной монополии и прежних жёстких ограничений является большим благом.