Происходил из старинной казачьей династии. Данила Ефремович Ефремов родился в Черкасске (ныне станица Старочеркасская Ростовской области) в семье известного старшины Войска Донского Ефрема Петрова, прославившегося в Лифляндском походе 1702 года против шведов и заплатившего головой за преданность царскому престолу. Он был казнён по приказу Кондратия Булавина при взятии бунтовщиками столицы донского казачества города Черкасска.
Данила Ефремов начал службу рядовым казаком во время Северной войны 1700–1721 годов. От отца он унаследовал непоколебимое мужество и природный такт — черты, столь пригодившиеся ему в дальнейшей жизни. То есть ещё в юности он заметно выделялся в кругу донцов, которые прочили атаманскому сыну большое будущее.
На Шведской войне казаку с откровенными командирскими наклонностями довелось отличиться почти сразу, совершив поистине героическое дело. Да ещё какое! 28 января 1707 года он с вверенной ему казачьей командой совершил дерзкое нападение на главную квартиру короля-полководца Карла XII в Галиции. Тогда была перебита вся личная охрана воинственного монарха Швеции, которого судьба в том случае хранила: он спасся благодаря резвости своего коня.
В том же году Данилу Ефремова выбрали походным атаманом отряда донских казаков в деле против шведского корпуса, которым командовал генерал Реншильд. Для совсем молодого старшинского сына это было, несомненно, огромным доверием.
Донцы не ошиблись в выборе. В том сражении при польском городе Калише 6000 казаков упорно бились четыре часа против превосходящих сил шведов Реншильда. Они отступили с поля боя только тогда, когда в их рядах осталось не более тысячи бойцов, способных держать в руках оружие.
В 1726 году Данила Ефремов служит старшиной казаков гарнизона крепости Святой Крест на Северном Кавказе. В 1727 году — в так называемом Низовом корпусе, стоявшим в прикаспийских владениях Персии, которые отошли к России после петровского Каспийского похода. С 1737 года он продолжает служить там же, но уже походным атаманом донских казаков.
В 1738 году он становится походным атаманом казачьих полков, которые входили в состав корпуса генерал-фельдмаршала П. П. Ласси, стоявшего на берегах реки Миус. В том же году Д. Е. Ефремов назначается войсковым атаманом донского казачества. В указе Правительствующего Сената от 4 марта 1738 года по поводу этого назначения говорилось так:
«…Оного (Донского) войска старшину Данилу Ефремова за долговременные и ревностные его Нам и предкам Нашим службы в оный чин Войскового Атамана всемилостивейше жалуем».
Ефремов известен не только как предводитель лёгкой казачьей конницы в походах и войнах, но и как искусный дипломат. В 1736 году, ещё будучи старшиной, он был послан в Закубанье к калмыцкому хану Дундук-Омбо, который решил «отложиться от России» и потому откочевал со своим степным народом за Кубань.
Старшина догнал кочевья калмыков уже за Кубанью. Проявив завидный дипломатический такт, он сумел убедить степного хана добровольно присоединить свои владения к России. Оставив у него в заложниках своего сына Степана с несколькими именитыми казаками, Ефремов сам же отправился в далёкий Санкт-Петербург. Там он убедил императрицу Анну Иоанновну «простить» Дундук-Омбо. Вернувшиеся в приволжские степи калмыки были приведены к присяге на верность Российской империи, а их конница пополняла ряды действующей русской армии на протяжении более полутора столетий.
В тех событиях интересен один немаловажный факт. Данила Ефремов вёл переговоры с ханом калмыцкого кочевого народа по поручению Иностранной коллегии (министерства).
У нового донского атамана виделся несомненный организаторский талант, помноженный в опасных ситуациях на твёрдость воли. В 1838 году крымчаки и кубанские горцы, совершив большой набег на земли Войска Донского, разорили Быстрянскую станицу и напали на соседнюю Каргалинскую станицу.
Атаман Ефремов собрал войско, «сколько онаго из оставшихся за командированием в армии казаков в домах найтиться могло», разбил налётчиков в бою и прогнал их обратно к Кубани. В следующем году набег повторился: на этот раз удар из степи пришёлся на казачьи станицы в верховьях реки Грушёвки. Конница крымского хана тогда вновь была разбита казачьим ополчением, быстро собранным войсковым атаманом.
После этих двух вражеских нашествий Ефремов усилил защиту окраинных станиц, наиболее часто подверженных набегам крымчаков, присланными на Дон от правительства 67 пушками. Станичным атаманам были даны строжайшие инструкции, как действовать в подобных случаях.
Чтобы обезопасить столицу Войска Черкасск от нападений конницы крымского хана и часто случающихся наводнений (город стоял на низменном берегу Дона), Данила Ефремович задумал обнести его каменной стеной. Из крепости Святого Димитрия тогда комендант донёс в Санкт-Петербург, что казачий атаман укрепляет Черкасск от правительственных войск.
Ефремов был вызван в Санкт-Петербург, где ему пришлось объясняться. Заслушав его объяснения, атаману разрешили достроить стену, прикрывавшую город «лишь с турецкой стороны» из дерева, а со стороны российской никаких каменных укреплений не производить.
12 августа страшный пожар испепелил донскую столицу. Сгорела и соборная церковь, в которой хранились все войсковые реликвии, жалованные грамоты и клейноды, богатая ризница и казна. Докладывая об этом несчастье в столицу, атаман Д. Е. Ефремов просил императрицу Елизавету Петровну прислать новые клейноды взамен сгоревших. Через два года новые клейноды (знаки атаманского достоинства) и жалованные грамоты были вновь пожалованы Войску Донскому, но уже от имени царствующей матушки-государыни.
В 1749 году императрица Елизавета Петровна пожаловала Д. Е. Ефремову свой драгоценный портрет, украшенный бриллиантами, для ношения на груди. В старой России, начиная с Петра I, это был особый вид высочайшего пожалования.
Пробыв войсковым атаманом пятнадцать лет, Данила Ефремович ушёл в отставку, сам попросив об увольнении и назначении на его место сына Степана Даниловича. Императрица исполнила его просьбу, наградив чином генерал-майора. Ефремов-младший назначался на отцовскую должность, но с тем условием, чтобы он:
«…В нужных делах, случающихся по (по)граничному месту и во внезапных приключениях по ордерам и наставлениям отца поступал».
В том высочайшем указе новому войсковому атаману Степану Даниловичу Ефремову далее говорилось следующее:
«Для отправления же секретных дел, кои на него положены, дать ему, Даниле Ефремову, писаря и адъютанта, такоже 100 человек казаков из Донских, кого он сам к тому способных выберет».
Так была основана «сотная» команда, послужившая основанием для образования в 1775 году казачьего Атаманского полка, со временем ставшего вторым (после лейб-гвардии Казачьего) гвардейским полком, который выставляло Войско Донское.
В 1755 году императрица Елизавета Петровна вновь повелела (подтвердила ранее указанное) как войсковому атаману С. Д. Ефремову, так и всему Войску Донскому «состоять под главным начальством Данилы Ефремова».
Данило Ефремовичу Ефремову, которому было уже более семи десятков лет, в последний раз довелось послужить России на поле брани в ходе Семилетней войны 1756–1763 годов. Он принял на себя командование казачьими «лёгкими» войсками, наряжёнными на театр войны в Померанию (север современной Польши). Там его казаки отличились в действиях против прусской армии короля Фридриха II Великого.
В 1759 году Ефремов-старший был пожалован высоким титулом тайного советника «за добропорядочный поход через Польшу, за оказанные во время Померанской кампании дела мужества и особенно за весьма исправную в войске дисциплину».
В следующем году Данило Ефремович скончался. Прославленный атаман был похоронен в родном для него Черкасске у правой стены Ратниковской Преображенской церкви. Среди его наград, помимо носимого на груди драгоценного портрета императрицы Елизаветы Петровны, значатся две золотые медали и именная сабля.
К этому обязательно следует сказать, что Д. Е. Ефремов первым на Дону получил чин генерал-майора.
Вечным шефом 14-го Донского казачьего полка, известного своими боевыми традициями, он стал по указу императора Николая II Александровича от 26 августа 1904 года.