История страхования тесно связана с историей договорного, торгового и гражданского права.
В известном Кодексе вавилонского царя Хам-мурапи (1792–1750 гг. до н. э.) хотя и нет прямого упоминания о страховании, но вводится понятие ответственности в различных видах деятельности членов общества, весьма важное для последующего развития страхования ответственности.
В период Античности и в Средние века страхование, оставаясь взаимным, подчинялось уставам профессиональных коллегий, торговых гильдий, христианских общин и монастырей.
Развитие морского страхования в Европе способствовало становлению страхового законодательства (Венецианский морской кодекс, морское право Висби и др.) и других видов страхования.
В эпоху Средневековья некоммерческий тип страхования существовал и на Руси. Так, в своде законов «Русская правда» были зафиксированы правовые основы страховых отношений в Киевской Руси.
В дальнейшем в России страхование развивалось в основном по инициативе власти. 28 июля 1786 г. был издан «Манифест об учреждении Государственного Заемного Банка», запрещающий страховать имущество у иностранных страховщиков, и в том же году при этом банке была создана страховая экспедиция, на которую возлагалась обязанность страхования от огня имущества и строений российских граждан. Однако ее деятельность, как и другие аналогичные попытки, оказалась убыточной и была прекращена.
В 1904 г. действовало 500 компаний, которые занимались страхованием рисков инвалидности, гибели в трудоспособном возрасте, страхованием старости, пенсионным страхованием. Коллективное страхование рабочих от несчастных случаев за счет предпринимателей и страхование в больничных кассах были закреплены законодательством в 1912 г., что соответствовало общеевропейской практике.
Государственное пенсионное страхование в России зародилось значительно позднее, чем в большинстве развитых стран, – в начале XX в. – и не получило широкого распространения.
Вместе с развитием земельного законодательства развивалось и имущественное страхование, что удобно проследить на примере ипотеки.
В России существовало строгое различие между прекращением ипотечного права и его погашением. Погашение осуществлялось формальным уничтожением записи в ипотечной книге.
В Российской империи образцовая ипотека действовала в губерниях Царства Польского по уставу 1818 г. В ее основе лежало старое польское законодательство с прусскими и австрийскими «наслоениями». В прибалтийских губерниях ипотека действовала с XVIII в. и была объединена с законодательством при судебной реформе 1889 г. На европейской территории России ипотека была введена Законом от 19 мая 1881 г.