На пачатку трынаццатага стагоддзя ў Прыбалтыцы аселі нямецкія рыцары. Яны былі аб'яднаныя ў манаскія ордэны — вайсковыя арганізацыі рыцараў-манахаў. Ордэн крыжаносцаў, або тэўтонцаў, неабачліва запрошаны мазавецкім (польскім) князем, замацаваўся між нізавінамі Віслы і Нёмана. А ордэн мечаносцаў, або лівонцаў, на згоду полацкага князя атабарыўся на зямлі сённяшніх Латвіі ды Эстоніі.
Мазаўшанам рыцары абяцалі абарону ад паганцаў-прусаў, а палачанам — даніну з паганцаў-ліваў. Акрамя таго, полацкім купцам дакляравалі выгады ад гандлю з нямецкімі партовымі гарадамі. На справе ж рыцары не толькі заняволілі нехрысціянскія балцкія і фінскія народы Прыбалтыкі, але і пачалі наступ на ўласныя землі Беларусі і Полыпчы. Гэтым распачалося збройнае супрацьстаянне нашых продкаў з германцамі, якое доўжылася болып за два стагоддзі.
Пасля Крэўскай вуніі 1385 года ў Цэнтральнай і Усходняй Еўропе склаўся магутны альянс (гэта значыць хаўрус) дзвюх славянскіх дзяржаў — Вялікага Княства Літоўскага і Каралеўства Польскага. Уладанні гэтага альянсу распасціраліся ад Балтыйскага да Чорнага мора і ад правабярэжных прытокаў Одры на захадзе да вышнявіны Волгі на ўсходзе. Вільня і Кракаў атрымалі магчымасць не толькі ўзгадняць замежную палітыку, але пры патрэбе і аб'ядноўваць свае збройныя намаганні. А патрэба была пільная — адпор нямецкаму рыцарству, асабліва крыжаносцам, якім ужо мала было прускай зямлі.
Крыжаносцы (або, як іх часта называюць, крыжакі) зразумелі, што гэтае аб'яднанне небяспечнае для іх. I таму ўзяліся гуртаваць сілы для канчатковага ваеннага паквітання. Заклікалі на дапамогу валадароў еўрапейскіх дзяржаў, збіралі за вялікія грошы і абяцаную будучую здабычу наймітаў-авантурыстаў. Назапашвалі зброю, харчы, рыштунак.
З свайго боку і хаўруснікі рыхтаваліся да вялікай вайны. Каралю Уладзіславу Ягайлу абяцалі падтрымку чэхі, нашаму вялікаму князю Аляксандру Вітаўту — сын Тахтамыша, былога хана Залатой Арды. Наўзамен той спадзяваўся на дапамогу ў барацьбе за панаванне над волжскімі і данскімі стэпамі. Вялікае Княства ўмацавала свае ўсходнія рубяжы, вымусіўшы Маскву ўвосень 1408 года замірыцца. А тады ўсю ўвагу зноў скіравала на Прыбалтыку. Таму тут, з ініцыятывы Вітаўта, на пачатку 1409 года пачалося антыкрыжацкае паўстанне жамойтаў.
Крыжакі, не чакаючы задзіночвання каралеўскіх і вялікакняскіх войскаў, улетку 1409 года напалі на паўночную Полынчу і захапілі вялікія абшары. Іх даўні прыхільнік вугорскі кароль Сігізмунд Люксембургскі не мог збройна ўмяшацца ў канфлікт. Ён спрабаваў пабурыць хаўрус, спакушаючы вялікага князя Вітаўта каралеўскай каронай. Але без поспеху. Да таго ж польскія войскі перайшлі ў наступ і адбілі шэраг гарадоў і замкаў. Праўда, абодва бакі яшчэ не падрыхтаваліся як мае быць да зацяжной вайны. Таму ўвосень было падпісанае замірэнне да наступнага лета.
Пры канцы 1409 года Вітаўт з Ягайлам на таемнай нарадзе ў Берасці выпрацавалі дэталёвы план будучых ваенных дзеянняў. Усю зіму і вясну ішла падрыхтоўка. У пушчах ладзіліся паляванні, каб назапасіць мяса дзічыны для шматтысячных войскаў. А ў канцы траўня 1410 года ў Горадню над Нёманам пачалі збірацца палкі-харугвы з усяго Вялікага Княства — з Беларусі, паўночнай Украіны і Летувы. Да іх далучыліся загоны татарскіх вершнікаў, аддзелы іншых хаўруснікаў.
30 чэрвеня, праз шэсць дзён пасля сканчэння замірэння, каля Чэрвінска на Вісле нашыя войскі злучыліся з польскімі. Іх лік тагачасныя летапісцы падаюць па-рознаму. Улічваючы іхную схільнасць да пераболынвання, гісторыкі мяркуюць, што Ягайла і Вітаўт прывялі пад сваімі сцягамі блізу 40 – 45 тысяч ваяроў. Уранку 6 ліпеня задзіночаныя войскі пераступілі прускую мяжу і пачалі рух углыб варожай тэрыторыі. Каля брадоў на рацэ Дрвенцы шлях ім заступілі крыжакі і нанятае еўрапейскае рыцарства.
Праціўнік займаў выгоднае становішча і быў поўнасцю падрыхтаваны да бітвы. Хаўруснікам жа трэба было пад гарматным і лучным абстрэлам пераходзіць водную плынь, прадзірацца праз абарончыя частаколы, мячом здабываць плацдарм на другім беразе. Правільна ацаніўшы сітуацыю, Вітаўт і Ягайла павярнулі на ўсход, каб перайсці раку на вышнявіне. А ўначы з 14 на 15 ліпеня іхныя войскі былі пад Грунвальдам (у беларускіх летапісах гэтая вёска называецца Дуброўна), дзе ўжо размясціліся крыжацкія сілы. I з першымі промнямі сонца нашыя ваяры пачалі станавіцца ў баявыя шыхты.
Паміж невялікімі вёскамі Грунвальд (у перакладзе з нямецкай — Зялёны Лес), Танэнбэрг (Ялінавая Гара) і Людвігсдорф (Ладвігова) прасціралася шырокае поле будучай бітвы. Палкі-харугвы Ягайлы і Вітаўта трыма лініямі расцягнуліся паміж Ладвіговам і далінай рэчкі. Левае крыло займала 51 харугва каралеўскіх войскаў, складзеных у асноўным з палякаў. Былі ў ім таксама найміты з Чэхіі і Маравіі, а таксама некалькі харугваў з галіцкай Украіны. Сорак харугваў Вітаўта занялі пазіцыю праваруч ад палякаў. Сярод іх былі харугвы Віленская, Гарадзенская, Наваградская, Лідская, Полацкая, Віцебская, Ваўкавыская, Берасцейская, Пінская, Старадубская, Дарагічынская, Смаленская, Мельніцкая, Кіеўская, Крамянецкая, Ковенская, Троцкая, Медніцкая, палкі гарадоў і ўдзельных князёў. 19 нашых харугваў летапісец не называе, але і так відаць, што балыпыня вялікакняскіх ваяроў паходзіла з беларускіх земляў. Яны выйшлі змагацца пад сцягамі з выявай нашага старажытнага герба «Пагоня», якія вялікі князь уручыў перад бітвай трыццаці сваім палкам.
На Грунвальдскіх палях насупраць шыхтоў Вітаўта і Ягайлы яшчэ з ночы сталі крыжакі з сваімі памагатымі, сабранымі з усёй Еўропы. Было іх каля 30 тысяч, гэта прыкметна меней, чым нашых войскаў. Аднак яны бралі вайсковым майстэрствам і ўзбраеннем. Да таго ж немцы моцна разлічвалі на артылерыю (блізу сотні бамбардаў), якую ў палявых умовах выкарыстоўвалі ўпершыню. Спадзяваліся таксама на заслон арбалетнікаў і на замаскаваныя воўчыя ямы, выкапаныя перад пазіцыямі.
Некалькі ранішніх гадзін бітва не распачыналася. Крыжакі не хацелі сыходзіць з узвышша. Хаўруснікі, маючы ў заплеччы лясістую мясцовасць, таксама не спяшаліся наступаць. Бо атака праз лагчыну на схілы ўзгоркаў ставіла іх у невыгоднае становішча.
Урэшце на рашучыя дзеянні наважыліся вялікакняскія харугвы, якія выкарысталі тактыку стэпавых ваяроў. Трэба было выцягнуць крыжакоў на сябе, парушыць іх закаваныя ў жалеззе шыхты. Таму ў першую атаку пайшлі лёгкаўзброеныя вершнікі і татары. Пад залпамі бамбардаў, бранябойнымі джаламі арбалетных стрэлаў, праз воўчыя ямы, трацячы сотні таварышаў, дасягнулі яны рыцарскіх шыхтоў. I закіпела сеча. Цяжка крануліся крыжацкія харугвы, рушылі наперад. Вялікі магістр Ордэна Ульрых фон Юнгінген убачыў, як адступаюць пярэднія харугвы Вітаўтавага войска. I скіраваў на іх галоўны ўдар.
Рыцарскія кліны набліжаліся ўжо да вялікакняскага абозу. Выцягнуўшыся наўскос, яны падстаўлялі свой бок удару цэнтральнай групоўкі хаўрусных войскаў. Аднак Ягайла пазніўся. Ён усё маліўся, мабыць спадзеючыся на нябесны цуд. I на крыле вялікакняскага войска склалася крытычная сітуацыя. Некаторыя харугвы ўжо адступалі па-сапраўднаму, не могучы даць рады нямецкаму націску. Іншыя ляглі пад цяжкімі крыжацкімі мячамі. На сутыку з польскім войскам сплывалі крывёю, але апантана секліся з ворагам смаленскі, амсціслаўскі і аршанскі палкі, узначаленыя князем Сымонам Альгердавічам.
Вітаўт паімчаў да караля, заклікаючы распачаць наступ і польскім левым крылом. Ягайла падаў знак сваім ваярам. Зайгралі баявыя трубы, і наперад рушылі каралеўскія рыцарскія харугвы. Наш вялікі князь зноў павярнуў на крыжакоў свае, хоць і парадзелыя, сілы, наносячы флангавы ўдар. У Грунвальдскай бітве наступіла імгненне найвялікшага напружання. Як пісаў тагачасны гісторык Ян Длугаш, усчаўся такі шум і грукат ад ламання дзідаў і ўдараў аб панцыры, нібыта бурылася нейкая вялізная будыніна, і такі моцны ляскат мячоў, што яго выразна чулі ў наваколлі за некалькі міляў. Нага наступала на нагу, панцыры грукалі аб панцыры, і вастрыі дзідаў кіраваліся ў твары ворагаў. Калі ж харугвы зышліся, то нельга было адрозніць нясмелага ад адважнага, мужнага ад баязліўца. Бо і тыя і другія згрувасціліся ў нейкі клубок. Немагчыма было ні перамяніць месца, ні прасунуцца на які крок, пакуль пераможца, скінуўшы з каня або забіўшы праціўніка, не займаў месца пераможанага. Нарэшце, калі дзіды былі пераламаныя, шэрагі таго і другога боку і панцыры з панцырамі гэтак шчыльна зышліся, што выдавалі пад ударамі мячоў і сякер страшэнны грукат, быццам молаты ў кузні. I людзі біліся, душаныя коньмі. I тады сярод змагароў самы адважны Марс (так старажытныя рымляне называлі бога вайны) мог быць заўважаны толькі па руцэ і мячы.
Былі моманты, калі здавалася, што перамагаюць ваяўнічыя тэўтонцы. Аднак нарэшце пад націскам нашых ваяроў на пабаявішчы адбыўся пералом. Крыжакам не дапамаглі нават рэзервовыя харугвы. Амаль усе яны былі абкружаныя і знішчаныя. Частка крыжакоў спрабавала ўратавацца ва ўмацаваным вазамі лагеры. Але тут іх дастала пяхота, складзеная з польскіх і беларускіх сялян, узброеных лукамі і сякерамі.
Сяляне рыцараў у палон не бралі, бо па завядзёнцы таго часу не мелі права атрымоўваць за іх выкуп.
Тагачасныя гісторыкі і храністы адзначалі выдатную ролю ў бітве нашага вялікага князя. Вітаўт, мяняючы загнаных коней, без целаахоўнікаў, толькі з некалькімі набліжанымі, парадкаваў свае шыхты. Ён кіраваў іх на найбольш небяспечныя ўчасткі, натхняў да змагання, але паспяваў на дапамогу і польскім аддзелам.
Трэба аддаць належнае і тэўтонцам. Мала хто з іх кінуўся наўцёкі або прасіў літасці. Секліся апантана, лічачы за лепшае страціць жыццё, чым рыцарскі гонар. 3 сямі сотняў манахаў-тэўтонцаў жывых засталося толькі пятнаццаць. Палегла большасць военачальнікаў. Сам Юнгінген, змагаючыся нароўні з усімі, быў працяты дзідай нашага ваяра, імя якога засталося невядомым.
Крыху пазней вялікі змагар за свабоду чэшскага народа Ян Гус пісаў:
«Весткі пра перамогу і годны хвалы мір такую радасць прынеслі майму сэрцу, што ні пяром апісаць, ні словам сваім выказаць як мае быць не здолею. Дзе ж іх мячы, закутыя коні, людзі ў панцырах, на якіх сладзяваліся? Дзе незлічоныя грошы ці скарбы? Сапраўды, усё страчана».
I раней крыжакі часам цярпелі скрышальныя паразы. Але яны заўсёды знаходзілі сілы акрыяць ад няўдачы і працягвалі экспансію. I менавіта да лета 1410 года Тэўтонскі ордэн дасягнуў найболынай магутнасці — яму, разам з хаўрусным Лівонскім ордэнам, належала ўсё ўзбярэжжа Балтыкі ад польскага П амор'я да Фінскай затокі на поўначы. Але Грунвальдская бітва аб'яднанымі намаганнямі перш за ўсё славянскіх народаў паклала канец германскаму націску на ўсход. Паводле мірнай дамовы 1411 года Ордэн траціў частку польскіх земляў і выплочваў вялізную кантрыбуцыю. Да Вялікага Княства вярталася Жамойць. Праз паўстагоддзя крыжакі вымушаныя былі прызнаць вяршэнства польскага караля, а ў сярэдзіне наступнага, шаснаццатага, стагоддзя пад уладную руку Вільні папрасіліся і землі Лівонскага ордэна.