В начале 1932 г., когда Ярославский государственный автомобильный завод (ЯГАЗ) освоил выпуск трёхосного грузовика ЯГ-10, военное ведомство обратилось к конструкторам предприятия с предложением создать для нужд армии полноприводный четырёхосный грузовой автомобиль, способный перевозить грузы и людей по бездорожью в боевых условиях. По некоторым сведениям, прообразом советской машины должен был стать английский GUY CUW. Разработка грузовика была возложена на Алексея Семёновича Литвинова, заведующего конструкторским отделом ЯГАЗа, и директора предприятия Василия Алексеевича Еленина.
Планируемая к применению на новом вездеходе колёсная формула 8×8 позволяла распределить массу автомобиля на все движители, а четыре ведущих моста обеспечивали высокое удельное тяговое усилие. Шасси автомобиля должно было состоять из попарно расположенных мостов в передней и задней частях автомобиля с управляемыми колёсами на двух передних осях.
Для реализации этой идеи разработали новую переднюю двухосную тележку с четырьмя ведущими и управляемыми колёсами, доработали трансмиссию. Механическую четырёхступенчатую коробку передач Brown Lipe и многодисковое сухое сцепление позаимствовали у ЯГ-10. «Сердцем» машины стала рядная шестерка Continental-22R, объёмом 8190 см3 и мощностью 120 л.с.
Грузоподъёмность, кг:
по шоссе — 12 000
по грунтовым дорогам — 8000
Масса машины, кг:
без нагрузки — 8000
с полной нагрузкой — 20 000
Мест:
в кабине — 3
в кузове — 30
Габаритные размеры, мм:
длина — 6586
ширина — 2390
высота — 2770
Клиренс, мм — 320
Мощность двигателя, л.с. — 120
Макс. скорость, км/ч — 45
Созданная ярославцами трансмиссия не отличалась простотой и состояла из девяти карданных валов, 18 универсальных шарниров, 30 шариковых и 12 роликовых подшипников.
Для самовытаскивания и буксировки других транспортных средств, на Яг-12 под грузовой платформой установили лебедку с червячно-цилиндрическим редуктором, трос от которой можно было подать как вперёд машины, так и назад.
В закрытой деревянной кабине грузовика располагались водитель и два пассажира. За ней размещалась укороченная грузовая платформа от грузовика ЯГ-10. Бензобак на 165 л расположили в необычном месте — под сидением водителя.
Из-за скудного ассортимента выпускаемых в те годы в СССР шин, автомобиль оснастили узкими покрышками 40×8 дюймов, не имевшими развитых грунтозацепов. Для повышения сцепления с поверхностью конструкторы предусмотрели установку на заднюю тележку резинометаллических гусениц шириной 460 мм.
На изготовление всех деталей и сборку ЯГ-12 ушло чуть меньше трёх месяцев. Столь короткие сроки были связаны с тем, что ЯГАЗ обещал показать новый автомобиль в Москве, на демонстрации, посвящённой пятнадцатой годовщине Октябрьской революции.
В начале ноября цех, где шла работа над вездеходом, перешёл на трёхсменный график. Мало того, многие сотрудники оставались после смены, чтобы оказать помощь в сборке грузовика.
Поздно вечером 5 ноября был запущен мотор первого в стране Советов четырёхосного полноприводного автомобиля. За рулём ярославского вездехода находился заведующий сборочным отделом М. К. Мроз, а рядом с ним сидел А. С. Литвинов. ЯГ-12 возглавил колонну трёхосных ЯГ-10, направившихся в Москву своим ходом. Вечером 6 ноября перед участниками пробега засверкали огни столицы. А уже на следующий день, 7 ноября, ЯГ-12 с блеском прошёл по Красной площади!
Позднее с ЯГ-12 ознакомились нарком обороны К. Е. Ворошилов и известный учёный-автомобилист профессор Е. А. Чудаков, давшие высокую оценку творению ЯГАЗа.
Серьёзную проверку машина прошла зимой 1933 г., показав невиданные для колёсных машин грузоподъёмность и проходимость. Максимальная скорость грузовика при полной нагрузке составила 45 км/ч, а расход топлива достигал 52 л на 100 км. Благодаря управляемым колёсам передних мостов, радиус поворота у 6,6-метрового автомобиля не превышал 9 м.
ЯГ-12 легко брал рвы и окопы шириной 1,5 м, штурмовал броды глубиной 0,6 м, двигался по косогору, тяжёлой грязи, полуметровой снежной целине. После успешного прохождения испытаний ЯГ-12 отправили в одну из воинских частей Саратова, где следы машины затерялись окончательно.
Военное ведомство, оценив все плюсы и минусы машины с четырьмя ведущими осями, всё же склонилось в сторону двух- и трёхосных полноприводных автомобилей. Но опыт, полученный при создании ЯГ-12, не пропал. Работа над созданием полноприводных восьмиколёсных машин в СССР возобновилась в середине 50-х гг.