Real-Time Interrupt-driven Concurrency

Этот раздел описывает как обновить программы, написанные на RTIC v0.4.x на версию v0.5.0 фреймворка.

Cargo.toml

Во-первых, нужно обновить версию зависимости cortex-m-rtic до "0.5.0". Опцию timer-queue нужно удалить.

[dependencies.cortex-m-rtic]

# изменить это

version = "0.4.3"

# на это

version = "0.5.0"

# и удалить Cargo feature

features = ["timer-queue"]

#           ^^^^^^^^^^^^^

Аргумент

Context

Все функции внутри элемента #[rtic::app] должны принимать первым аргументом структуру Context. Этот тип Context будет содержать переменные, которые были магически инъецированы в область видимости функции версией v0.4.x фреймворка: resources, spawn, schedule -- эти переменные станут полями структуры Context. Каждая функция элемента #[rtic::app] получит отдельный тип Context.

#![allow(unused)]

fn main() {

#[rtic::app(/* .. */)]

const APP: () = {

// change this

#[task(resources = [x], spawn = [a], schedule = [b])]

fn foo() {

resources.x.lock(|x| /* .. */);

spawn.a(message);

schedule.b(baseline);

}

// into this

#[task(resources = [x], spawn = [a], schedule = [b])]

fn foo(mut cx: foo::Context) {

// ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

cx.resources.x.lock(|x| /* .. */);

//  ^^^

cx.spawn.a(message);

//  ^^^

cx.schedule.b(message, baseline);

//  ^^^

}

// change this

#[init]

fn init() {

// ..

}

// into this

#[init]

fn init(cx: init::Context) {

//  ^^^^^^^^^^^^^^^^^

// ..

}

// ..

};

}

Ресурсы

Синтаксис, используемый, для определения ресурсов был изменен с переменных static mut на структуру Resources.

#![allow(unused)]

fn main() {

#[rtic::app(/* .. */)]

const APP: () = {

// измените это

static mut X: u32 = 0;

static mut Y: u32 = (); // поздний ресурс

// на это

struct Resources {

#[init(0)] // <- начальное значение

X: u32, // ПРИМЕЧАНИЕ: мы предлагаем изменить стиль именования на `snake_case`

Y: u32, // поздний ресурс

}

// ..

};

}

Периферия устройства

Если ваша программа получала доступ к периферии в #[init] через переменну device, вам нужно будет добавить peripherals = true в атрибут #[rtic::app], чтобы и дальше получать доступ к периферии через поле device структуры init::Context.

Измените это:

#![allow(unused)]

fn main() {

#[rtic::app(/* .. */)]

const APP: () = {

#[init]

fn init() {

device.SOME_PERIPHERAL.write(something);

}

// ..

};

}

На это:

#![allow(unused)]

fn main() {

#[rtic::app(/* .. */, peripherals = true)]

//                    ^^^^^^^^^^^^^^^^^^

const APP: () = {

#[init]

fn init(cx: init::Context) {

//  ^^^^^^^^^^^^^^^^^

cx.device.SOME_PERIPHERAL.write(something);

//  ^^^

}

// ..

};

}

#[interrupt]

и

#[exception]

Атрибуты #[interrupt] и #[exception] были удалены. Чтобы определять аппаратные задачи в v0.5.x используте атрибут #[task] с аргументом binds.

Измените это:

#![allow(unused)]

fn main() {

#[rtic::app(/* .. */)]

const APP: () = {

// аппаратные задачи

#[exception]

fn SVCall() { /* .. */ }

#[interrupt]

fn UART0() { /* .. */ }

// программные задачи

#[task]

fn foo() { /* .. */ }

// ..

};

}

На это:

#![allow(unused)]

fn main() {

#[rtic::app(/* .. */)]

const APP: () = {

#[task(binds = SVCall)]

//     ^^^^^^^^^^^^^^

fn svcall(cx: svcall::Context) { /* .. */ }

// ^^^^^^ мы предлагаем использовать `snake_case` имя здесь

#[task(binds = UART0)]

//     ^^^^^^^^^^^^^

fn uart0(cx: uart0::Context) { /* .. */ }

#[task]

fn foo(cx: foo::Context) { /* .. */ }

// ..

};

}

schedule

Интерфейс schedule больше не требует cargo опции timer-queue, которая была удалена. Чтобы использовать интерфес schedule, нужно сначала определить монотонный тамер, который будет использоваьт среды выполнения, с помощью аргумента monotonic атрибута #[rtic::app]. Чтобы продолжить использовать счетчик циклов (CYCCNT) в качестве монотонного таймера, как было в версии v0.4.x, добавьте аргумент monotonic = rtic::cyccnt::CYCCNT в атрибут #[rtic::app].

Также были добавлены типы Duration и Instant, а трейт U32Ext был перемещен в модуль rtic::cyccnt. Этот модуль доступен только на устройствах ARMv7-M+. Удаление timer-queue также возвращает периферию DWT в структуру периферии ядра, включить ее в работу можно внутри init.

Измените это:

#![allow(unused)]

fn main() {

use rtic::{Duration, Instant, U32Ext};

#[rtic::app(/* .. */)]

const APP: () = {

#[task(schedule = [b])]

fn a() {

// ..

}

};

}

На это:

#![allow(unused)]

fn main() {

use rtic::cyccnt::{Duration, Instant, U32Ext};

//        ^^^^^^^^

#[rtic::app(/* .. */, monotonic = rtic::cyccnt::CYCCNT)]

//                    ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

const APP: () = {

#[init]

fn init(cx: init::Context) {

cx.core.DWT.enable_cycle_counter();

// опционально, настройка запуска DWT без подключенного отладчика

cx.core.DCB.enable_trace();

}

#[task(schedule = [b])]

fn a(cx: a::Context) {

// ..

}

};

}