Real-Time Interrupt-driven Concurrency

Эта книга содержит документацию пользовательского уровня о фреймворке Real-Time Interrupt-driven Concurrency (RTIC). Справочник по API можно найти здесь.

Также известен как Real-Time For the Masses.

Это документация по RTIC версии v0.6.x; за документацией по другим версиям:

• v0.5.x сюда.

• v0.4.x сюда.

Возможности

• Задачи как единица конкуренции 1. Задачи могут запускаться от событий (срабатывать в ответ на асинхронные воздействия) или вызываться по запросу программы.

• Передача сообщений между задачами. Если точнее, сообщения можно передавать программным задачам в момент вызова.

• Очередь таймера 2. Программные задачи можно планировать на запуск в определенный момент в будущем. Эту возможность можно использовать для создания периодических задач.

• Поддержка приоритета задач, и, как результат, вытесняющей многозадачности.

• Эффективное, избавленное от гонок данных, разделение ресурсов благодаря легкому разбиению на основанные на приоритетах критические секции 1.

• Выполнение без Deadlock, гарантируемое на этапе компиляции. Данная гарантия строже, чем та, что предоставляется стандартный абтракцией Mutex.

• Минимальные расходы на диспетчеризацию. Диспетчер задач иммет минимальную программную базу; основная работа по диспетчеризации происходит аппаратно.

• Высокоэффективное использование памяти: Все задачи разделяют единый стек вызовов и отсутствует ресурсоемкая зависисмость от динамического аллокатора.

• Все Cortex-M устройства полностью поддерживаются.

• К такой модели задач можно применять так называемый анализ WCET (Наихудшего времени выполнения), а также техники анализа диспетчеризации. (Хотя мы еще не разработали дружественный к Rust'у инструментарий для этого.)

• Приложения должны быть написаны в редакции 2018.

Документация пользователя Справочник по API Чат

Присоединяйтесь к нам, чтобы говорить о RTIC в Matrix-комнате.

Записи еженедельных собраний можно найти в HackMD

Внести вклад

Новые возможности и большие изменения следует проводить через процесс RFC в соответствующем RFC-репозитории.

Благодарности

Этот крейт основан на языке Real-Time For the Masses, созданном Embedded Systems group в Техническом Университете Luleå, под руководством Prof. Per Lindgren.

Ссылки

1

Eriksson, J., Häggström, F., Aittamaa, S., Kruglyak, A., & Lindgren, P. (2013, June). Real-time for the masses, step 1: Programming API and static priority SRP kernel primitives. In Industrial Embedded Systems (SIES), 2013 8th IEEE International Symposium on (pp. 110-113). IEEE.

2

Lindgren, P., Fresk, E., Lindner, M., Lindner, A., Pereira, D., & Pinho, L. M. (2016). Abstract timers and their implementation onto the arm cortex-m family of mcus. ACM SIGBED Review, 13(1), 48-53.

Лицензия