Восточнославянские союзы племен чувствовали родство между собой, они были близки по языку, культуре, обычаям, имели много общих внешних интересов. Все это создавало условия для политического обьединения восточных славян, что и произошло во второй половине IX в. Во главе этого обьединения стала династия Рюриковичей , а главным городом – Киев. Однако империя Рюриковичей не была централизованным государственным образованием. Она представляла собой политические обьединения феодалов вокруг великого князя с целью отпора постоянным набегам внешних врагов и сбора дани с собственного населения.
Территория современной Беларуси находилась на западной окраине Киевской Руси. Вначале здесь существовали Полоцкое и Туровское княжества. По мере развития феодальных отношений некоторые княжества делали попытки выйти из-под власти Киева. Одним из первых начал обособляться Полоцк. Полоцк впервые упоминается в источниках под 862г.
В последней четверти X в. шла упорная борьба за великокняжеский престол между сыновьями Киевского князя Святослава и Киевским князем Ярополком, Новгородским князем Владимиром. Каждый из них стремился иметь Полоцкое княжество своим союзником. С этой целью Владимир решил жениться на дочери Полоцкого князя Рогволода Рогнеде , но встретил с ее стороны решительный отказ. Тогда Владимир захватил Полоцк, убил Рогволода, силой взял себе в жены Рогнеду и стал Великим Киевским князем. В крупнейшие города в качестве своих наместников Владимир направил своих сыновей. Его сын от Рогнеды Изяслав получил Полоцк.
После смерти Изяслава в Полоцке княжили его сыновья и внуки. Наивысшего расцвета Полоцкое княжество достигло при князе Брячиславе (1001-1044гг.) и Всеславе (Чародее) (1044-1101 гг.). В это время расширились границы княжества. Оно занимало территорию теперешней Витебской области, северную часть Минской и несколько соседних районов. В вассальной зависимости от княжества были земли, которые простирались по нижнему течению Западной Двины, где находились города Кукенойс и Герцике. Полочане контролировали торговый путь «из варяг в греки», собирали дань с балтских племен.
Между Полоцком и Киевом велась борьба, которая продолжалась с перерывами более 100 лет. Полоцкие князья дважды занимали Новгород, вели борьбу за Псков и Смоленск. В 1067г. произошла битва на реке Немига, шла война с Владимиром Мономахом. В 1127г. сын Мономаха Великий князь Киевский Изяслав организовал большой поход коалиции южно-русских князей против Полоцка. Затем полоцкая земля распалась на удельные княжества: Полоцкое, Минское, Друцкое, Изяславское, Логойское и др.
Во второй половине XII в. в восточную Прибалтику стали проникать крестоносцы. Предки латышей и эстонцев к этому времени не имели своей государственности и были язычниками. Северная опасность со стороны немецких крестовых орденов была замаскирована миссионерской деятельностью. В 1186г. полоцкий князь Владимир разрешил немцу Мейнарду вести христианскую работу среди подчиненных Полоцку ливов. Крестоносцев интересовало не столько миссионерство, сколько завоевание новых земель в Прибалтике.
В 1201 г. при епископе Асберте (с разрешения полоцкого князя) была построена крепость Рига. В 1202 г. здесь был создан при помощи римского папы орден меченосцев, который в 1237 г. стал называться Ливонским. Появление немецких крестоносцев в Прибалтике стало угрожать полоцким князьям потерей этих земель. Поэтому летом 1203 г. дружина Полоцкого князя Владимира Всеславича осадила немецкие крепости Икскюль и Гольм. Но этот поход был неудачным. В 1208 г. крестоносцы захватили Кукенойс, в 1209 г. разграбили и сожгли Герцике.
Чтобы противостоять опасности, Полоцк и Витебск установили связь с Новгородской землей, что позволило им нанести поражение шведам на Неве в 1240 г., и 5 апреля 1242 г. разбить немецких крестоносцев на Чудском озере. В 1260 г. литовцы вместе с русскими и белорусскими войсками нанесли поражение крестоносцам на озере Дурбе. Таким образом, коалиции всех сил северной части Европы удалось отстоять свою независимость.
Туровское княжество образовалось на территории южной Беларуси в бассейне Припяти и ее притоков. Столица княжества – город Туров упоминается в летописи под 980 г. До конца X в. Туровское княжество развивалось как самостоятельное. Здесь руководила династия князей. С конца X в. в Турове княжит сын Великого князя Киевского Святополк, который вел борьбу за самостоятельность княжества. С 1054 г. по 1119 г. Туровским княжеством владели князь Изяслав (сын Ярослава Мудрого) и его сыновья. С 1113 г. княжество перешло к наследникам В. Мономаха. В 50-е годы XII ст. Туровским княжеством овладел Юрий Ярославович, который вернул княжество династии князя Изяслава. Особенностью общественно-политического строя Туровского княжества было наличие в городе и князя, и посадника, что было еще характерно только для Новгорода Великого.
В это время жители Беларуси оказали упорное сопротивление монголо-татарам, когда они, опустошая Русь, двинулись в 1240 – 1242 гг. на Запад. Фланговые отряды Батыя прошли через южную часть Беларуси, опустошили и разграбили Мозырь, Туров, Пинск, Брест. В середине и второй половине XIII в. монголо-татары еще не раз осуществляли набеги на белорусские и литовские земли, но завоевать и подчинить их им не удалось. В конце XII – начале XIV в. Туровская земля была целиком присоединена к Великому княжеству Литовскому.