Вяртанне Касцюшкі ў родныя мясціны было бязрадасным. Маёнтак у Сяхновічах быў абцяжараны даўгамі з прычыны дрэннага кіравання і безгаспадарчасці брата. Месца ў войску для аднаго з сама адукаваных і з багатым досведам вядзення ваенных дзеянняў генерала не знайшлося. У краіне панавала бязладдзе і свавольства магнатаў, а асноўная частка насельніцтва — сялянства знаходзілася ў бяспраўным становішчы. Застаўшыся без справаў, баявы генерал на працягу пяці гадоў вымушаны быў займацца сельскай гаспадаркай у Сяхновічах.
У апошняй чвэрці XVІІІ стагоддзя ў Рэчы Паспалітай узмацніўся працэс раскладання прыгонніцтва і актывізавалася дзейнасць прыхільнікаў правядзення рэформаў дзяржаўнага ладу. Атрымлівалі распаўсюджанне працы С. Сташыца, Г. Калантая, К. Нарбута, І.Храптовіча ды іншых ідэолагаў правядзення рэформаў. У 1788 годзе сабраўся Чатырохгадовы Сойм, які пачаў праводзіць рэформы. Спачатку ў гэты Сойм было абрана 177 дэпутатаў, пасля дадатковых выбараў у 1790 годзе іх колькасць павялічылася на 182 дэпутаты, з якіх 112 былі прыхільнікамі рэформаў.
Пастановай Сойму войска павінна было павялічыцца да 100 000 жаўнераў і афіцэраў — прыкладна ў пяць разоў параўнальна з ранейшай колькасцю. У сувязі з гэтым, а таксама па рэкамендацыі Берасцейскага сойміка ў 1789 годзе Касцюшка атрымаў пасаду камандзіра брыгады ў польскай арміі, хоць жадаў ён служыць толькі ў войску Вялікага Княства Літоўскага.
У лісце да генерала К. Несялоўскага 7 лютага 1790 года ён прасіў вырваць яго з польскай арміі і вярнуць у Вялікае Княства Літоўскае: «Хіба Вы адмаўляецеся ад мяне і лічыце няздольным служыць Вам? Кім жа я з'яўляюся? Хіба ж я не ліцьвін, Ваш зямляк, Вамі абраны? Каму павінны дзякаваць <за рэкамендацыю Берасцейскага сойміка>, калі не Вам? Каго павінны абараняць, калі не Вас і сябе самога? Калі гэта Вас не кране для ўнясення прапановы пра мяне на Сойме, каб вярнуўся, то я сам буду вымушаны, бачыць Бог, што-небудзь кепскае сабе ўчыніць! Таму што злосць мяне бярэ: каб з Літвы ў Кароне (Польшчы) служыў, калі вы не маеце і трох генералаў. Калі вас вешаць на вяроўцы будуць гвалтаўнікі, тады толькі адумаецеся і пра сябе пачняце клапаціцца…Заклінаю ўсім, што ёсць у жыцці наймілейшага, жоначкай і дзеткамі… каб схацеў, яснавяльможны пане дабрадзею, вырваць мяне з такога непрыемнага месца… Бачыць Бог: слова не маю да каго сказаць — і добра, бо з валамі ніколі не размаўляў. Што за гасконцы[1]! Край прыгожы, і ён павінны б быць прызначаны для пачцівых і гаспадарлівых ліцьвіноў, а не для іх, гультаёў і нядбальцаў»{5}. На радзіме пра Касцюшку не забываліся. 13 лютага 1790 года берасцейскі гаспадарчы соймік абавязаў паслоў ад ваяводства на Вальным Сойме ў Варшаве К. Сапегу і Т. Матушэвіча прыкласці ўсе намаганні, каб «амэрыканскі генерал» абавязкова «мог быць у сваім рангу да войска Літоўскага пераведзены»{6}. Аднак, нягледзячы на ўсе старанні, здзейсніць сваё жаданне Касцюшку не ўдалося.
Асабістае жыццё ў Касцюшкі складвалася няўдала. Знаходзячыся ў польскім войску, будучы камандзірам брыгады, размешчанай у Заходняй Украіне, ён сустрэў дзяўчыну, якую пакахаў і якая адказала яму ўзаемнасцю, нягледзячы на тое што ён быў старэйшы за яе на 27 гадоў. Але бацька не дазволіў ёй выйсці замуж, бо лічыў, што ў абранніка няма добрага маёнтка (паводле іншых крыніцаў, дзеля таго, што ў яго закахалася маці нявесты).
14 ліпеня 1789 года пачалася Вялікая французская рэвалюцыя, якая прыметна паўплывала на многія эўрапейскія народы, у тым ліку і на народы Рэчы Паспалітай. Актывізавалася дзейнасць дробнай гарадской буржуазіі ды інтэлігенцыі, пачалі ўзнікаць палітычныя арганізацыі. Сойм прыняў шэраг важных законаў, накіраваных на ўмацаванне органаў дзяржаўнай улады.
У студзені 1791 года быў прыняты новы закон аб кардынальных правах, які прадугледжваў прызнанне панавальнага становішча за каталіцкаю царквою, непарушнасць хаўрусу Польшчы і Вялікага Княства Літоўскага, незалежнасць і суверэннасць Рэчы Паспалітай, свабоду слова і друку, затым у сакавіку — закон аб сойміках, паводле якога беззямельная шляхта была пазбаўленая выбарчых правоў, у красавіку — закон аб гарадах. За месцічамі было прызнанае права асабістай недатыкальнасці, права набыцця маёнткаў і пашыраліся іншыя правы. Вызначаліся розныя выпадкі прызнання за імі шляхоцкай годнасці, уносіліся змены ў парадак разгляду крымінальных справаў, па якіх прадугледжвалася пакаранне смерцю.
Законы аб сойміках і аб гарадах з'явіліся пачаткам буржуазных рэформаў у Рэчы Паспалітай. Завяршэннем іх з'явілася канстытуцыя, прынятая 3 траўня 1791 года. Гэтым законам усталёўваліся новыя прынцыпы арганізацыі найвышэйшых органаў дзяржаўнай улады і кіравання, якія мусілі будавацца паводле прынцыпу падзелу ўлады. Каталіцкая рэлігія абвяшчалася панавальнай, але адначасова абвяшчалася і свабода іншых рэлігійных абрадаў, гарантаваліся правы і прывілеі заможных шляхты і мяшчанаў, захоўвалася залежнасць сялян ад памешчыкаў, але абвяшчалася апека права і ўрада над сялянамі.
Дзяржаўны лад вызначаўся як канстытуцыйная манархія, улада караля была абмежаваная Соймам. Яму належала заканадаўчая ўлада, і складаўся ён з палаты дэпутатаў і сената, у які ўваходзілі каталіцкія біскупы[2], ваяводы, кашталяны і некаторыя вышэйшыя службовыя асобы — усяго 132 чалавекі, а ў палату дэпутатаў — 204 чалавекі. Акрамя таго, у Сойм з дарадчым голасам дапускаліся прадстаўнікі ад мяшчанаў.
Сама істотным новаўвядзеннем паводле канстытуцыі былі адмена «лібэрум вета» і стварэнне ўрада для ўсёй Рэчы Паспалітай (асобныя дзяржаўныя структуры Вялікага Княства Літоўскага скасоўваліся). Урад называўся «Вартавы правоў» і складаўся з караля як старшыні ўрада, кіраўніка каталіцкага духавенства — прымаса і пяці міністраў: міністра паліцыі, міністра пячаткі (нутраных справаў), вайсковага міністра, міністра фінансаў і міністра замежных справаў. На паседжаннях урада маглі прысутнічаць з дарадчым голасам спадкаемца трона і старшыня (маршалак) Сойму. Міністраў прызначаў і здымаў кароль. Прадугледжвалася стварэнне судоў, незалежных ад адміністрацыі, і выданне новых грамадзянскага і крымінальнага кодэксаў.
Канстытуцыя 3 траўня з'яўлялася вынікам кампрамісу шляхты з маладой буржуазіяй. Прагрэсіўныя дзеячы Рэчы Паспалітай бачылі ў ёй толькі пачатак і падрыхтоўку да рэвалюцыйных пераўтварэнняў і поўнасцю яе падтрымлівалі. Прыхільнікі старых парадкаў разглядалі яе як ужо здзейсненую рэвалюцыю, выступілі супраць канстытуцыі і, учыніўшы акт дзяржаўнай здрады, звярнуліся па дапамогу да суседніх дзяржаваў.
Тадэвуш Касцюшка як перакананы рэспубліканец, калі паўстала пытанне аб прысязе на вернасць Канстытуцыі 3 траўня, без ваганняў прыняў такую прысягу і распарадзіўся аб яе прыняцці падначаленымі яму афіцэрамі, нягледзячы на тое што канстытуцыя прадугледжвала захаванне манархіі.
Пасля прыняцця Канстытуцыі 3 траўня Чатырохгадовым Соймам 29 чэрвеня 1791 года былі створаныя дзве дэпутацкія камісіі: Польшчы і Вялікага Княства Літоўскага, якія павінны былі падрыхтаваць праект праўнай рэформы, выпрацаваць асновы кадыфікацыі крымінальнага і грамадзянскага права. Ідэолаг радыкальнага блока Гуга Калантай прапанаваў у аснову новага заканадаўства пакласці Статут Вялікага Княства Літоўскага 1588 года, аб якім «немагчыма прыгадаць без вялікага захаплення… Літоўскі статут робіць гонар чалавечаму розуму…, складзены тах разумна, асабліва ў дачыненні да ступеняў пакарання, што яго можна лічыць сама дасканалай кнігай законаў ва ўсёй Эўропе, калі не браць пад увагу некаторых хібаў, што ўзніклі пад націскам грамадскай думкі той эпохі, і залішняй строгасці ў пакараннях, уласцівай таму веку».
Асноўная ідэя Статута — зацверджанне праўнага парадку, пры якім усе дзяржаўныя органы і службовыя асобы абавязаны дзейнічаць толькі ў адпаведнасці з правам. Таму Касцюшка, які вырас у сям'і, дзе прадзед і дзед былі судовымі чыноўнікамі, з дзяцінства выхоўваўся на павазе да права і асабліва да Статута, што заставаўся дзейным законам на тэрыторыі Беларусі да 1840 года.
У 1792 годзе ўскладнілася міжнароднае становішча Рэчы Паспалітай. Прусія, адыгрываючы з 1790 да 1792 года ролю хаўрусніцы Рэчы Паспалітай, імкнулася пасварыць яе з Расеяй, а затым пайшла на змову з царызмам. У пачатку 1792 года актывізавалася дзейнасць рэакцыйных магнатаў і вярхоў каталіцкага духавенства, так званай старашляхоцкай партыі, супраць прагрэсіўных законаў, прынятых у 1791 годзе. Пасля перамоваў у Пецярбурзе з Кацярынай ІІ, заручыўшыся яе абяцаннем падтрымаць іх бунт, правадары старашляхоцкай партыі 27 красавіка 1792 года падпісалі ў Пецярбурзе акт канфедэрацыі, які затым быў зачытаны ва ўкраінскім мястэчку Таргавіца пад фальшывай датай 14 траўня.
Акт аб'яўляў незаконнай дзейнасць Сойму, які нібыта «парушыў кардынальныя правы, адмяніў усе шляхоцкія вольнасці, а 3 траўня, учыніўшы рэвалюцыйную змову, устанавіў новую форму ўлады пры дапамозе месцічаў, жаўнераў, уланаў… Рэспубліку ператварыў у манархію, беззямельную шляхту ад роўнасці і свабод адхіліў»{7}. Далей гаварылася, што канфедэрацыя ўтвораная ў імя абароны каталіцкай рэлігіі, захавання цэласці межаў Рэчы Паспалітай і захавання старых вольнасцяў шляхты. Не маючы шырокай падтрымкі ўнутры дзяржавы, таргавічане звярнуліся да царскага ўрада, які 18 траўня 1792 года накіраваў 100-тысячную армію ім на дапамогу.
Уступленне царскіх войскаў у вайну супраць законнага ўрада было яўнай агрэсіяй. На абарону канстытуцыі выступілі слабыя і раз'яднаныя часціны войска Рэчы Паспалітай. Адна з першых бітваў, у якой вызначылася дывізія пад камандаваннем Касцюшкі, адбылася каля вёскі Дубенкі на Заходнім Бугу. У гэтай бітве Касцюшка, які меў пад сваім камандаваннем блізу 5 тысяч салдат і афіцэраў, стрымаў націск прыкладна 20 тысяч царскіх войскаў і даў магчымасць усёй паўднёвай арміі пад камандаваннем князя Ю. Панятоўскага адысці на новыя пазіцыі. Аднак лёс гэтай кампаніі быў перадвызначаны, бо многія магнаты і шляхта дый сам кароль, здзейсніўшы акт дзяржаўнай здрады, перайшлі на бок таргавічанаў. Варшава была занятая царскімі войскамі.
Нягледзячы на тое што Касцюшка за ваенныя заслугі ў часе кампаніі 1792 года быў узнагароджаны ордэнам «Віртуці Мілітары» і яму было нададзенае званне генерал-лейтэнанта, ён 30 ліпеня 1792 года ў знак пратэсту супраць змовы караля з таргавічанамі падаў у адстаўку і выехаў за мяжу. 26 жніўня 1792 года пастановай Заканадаўчага сходу Францыі Касцюшка атрымаў годнасць ганаровага грамадзяніна гэтай дзяржавы.
Трыумф таргавічанаў быў нядоўгі. Выклікаўшы ваенны разгром Рэчы Паспалітай, яны садзейнічалі і яе другому падзелу, бо ў студзені 1793 года Прусія дамовілася з Расеяй аб адарванні ад Рэчы Паспалітай часткі тэрыторыі. Да Расеі адышла частка Беларусі і Заходняй Украіны, а да Прусіі — спрадвечна польскія землі з гарадамі Торунь, Гданьск, Познань. Сойм Рэчы Паспалітай, які сабраўся 17 чэрвеня 1793 года ў Горадні, прызнаў гэты падзел. На Гарадзенскім Сойме было абвешчана аб роспуску таргавіцкай і стварэнні соймавай гарадзенскай канфедэрацыі. Гарадзенскім Соймам была адмененая Канстытуцыя 3 траўня і прынята новая. У адпаведнасці з Канстытуцыяй 1793 года аднаўлялася Неадменная рада; аднаўлялася выбіральнасць каралёў; найвышэйшым заканадаўчым органам краіны заставаўся Сойм, які мусіў склікацца кожныя чатыры гады на восем тыдняў; пастановы ў Сойме прымаліся бальшынёй галасоў; каралю давалася права вета на соймавыя пастановы, якія датычаць асноўных законаў. Але нават і гэтая канстытуцыя заставалася на паперы, бо Рэч Паспалітая страчвала сваю незалежнасць.