Няспыннае ўмяшанне суседніх манархічных рэжымаў у нутраныя справы Рэчы Паспалітай і бяссілле «сваіх» дзяржаўных органаў выклікалі пратэст і незадавальненне шырокіх пластоў народа і асабліва прагрэсіўнай шляхты, прадстаўнікі якой пачалі падрыхтоўку да паўстання. Актыўны ўдзел у падрыхтоўцы браў Тадэвуш Касцюшка. Ён накіраваўся ў Парыж, дзе вёў перамовы з міністрам замежных справаў і перадаў яму мемарыял пра задачы рэвалюцыі ў Рэчы Паспалітай. У ім гаварылася пра неабходнасць скасавання каралеўскай улады і сената, найвышэйшага святарства, пра свабоду набыцця зямельнай уласнасці, пра выбарчыя правы для ўсіх землеўласнікаў і асобаў, што плоцяць падаткі, пра ліквідацыю прыгоннай залежнасці сялянаў, пра свабоду і роўнасць для ўсіх.
Мемарыял абвяшчаў тыповыя мэты буржуазнай рэвалюцыі. Але надзеі на падтрымку Францыі не спраўдзіліся і Касцюшка вымушаны быў вярнуцца, не атрымаўшы ніякай канкрэтнай дапамогі. Знаходзячыся на эміграцыі ў Ляйпцыгу, Касцюшка падтрымліваў сувязь з рознымі патрыятычнымі дзеячамі, якія рыхтаваліся да паўстання. Сярод іх пэўна вызначыліся дзве плыні — памяркоўных, якія жадалі захаваць становішча, што існавала да ўварвання замежных войскаў, і больш радыкальных, якія імкнуліся далучыць да паўстання шырокія пласты месцічаў і сялянаў. Да гэтага кірунку належаў і Касцюшка, які заяўляў: «Ваяваць толькі за шляхту не буду. Жадаю свабоды для ўсяго народа і толькі для яго гатовы ахвяравацца жыццём»{8}.
У 1794 годзе актывізавалася падрыхтоўка паўстання, якое павінна было пачацца адначасова ў Кракаве, Варшаве, Вільні. Падрыхтоўкай паўстання кіравала група патрыётаў, вымушаных выехаць у Ляйпцыг і Дрэздэн. Сярод іх, акрамя Т. Касцюшкі, былі Г. Калантай, І.Патоцкі ды інш. На тэрыторыі Рэчы Паспалітай дзейнічалі таемныя хаўрусы і таварыствы прыхільнікаў паўстання на чале з І.Дзялынскім, К. Прозарам і інш. Касцюшка разумеў, што пры слабасці гарадской буржуазіі і забітасці паднявольных сялян на барацьбу трэба было ўзняць і прагрэсіўна настроеную шляхту. Аднак гэта вяло да кампрамісу і ў пэўнай ступені адштурхоўвала сялян ад актыўнай барацьбы, бо пераважная бальшыня шляхты не жадала сацыяльнай рэвалюцыі, а імкнулася толькі да аднаўлення парадкаў у адпаведнасці з Канстытуцыяй 3 траўня. Гэтая дваістасць становішча асабліва выразна выявілася на пачатку паўстання.
24 сакавіка 1794 года ў Кракаве выбухнула паўстанне, у якім узялі ўдзел шляхта, мяшчане і некаторая частка сялянаў. На чале яго стаў генерал-лейтэнант Андрэй Тадэвуш Банавентура Касцюшка, абвешчаны найвышэйшым і адзіным начальнікам узброеных сілаў. Гэтага ж дня быў абвешчаны Акт паўстання грамадзян, жыхароў Кракаўскага ваяводства, і Касцюшка прынёс прысягу, у якой абавязаўся даверанай яму ўлады не ўжываць у чыіх-небудзь асабістых інтарэсах, а толькі для абароны цэласці межаў, усталявання самаўладдзя народа і ўсеагульнай свабоды.
Акт паўстання пачынаўся з выкрыцця подласці, ашуканства і падступнасці царыцы Кацярыны ІІ і прускага караля Фрыдрыха Вільгельма. У Акце гаварылася: «Няма такой хлусні, прытворства і падману, якімі не зганьбілі б сябе гэтыя два ўрады… Пад выдуманымі прычынамі, хлуслівымі і бессэнсоўнымі, карыстацца якімі пасуе адным толькі тыранам, дагаджаючы на самой справе толькі сваёй ненажэрнай сквапнасці і жаданню распаўсюдзіць панаванне тыраніі на суседнія народы… Царыца, утойваючы свае далейшыя намеры, небяспечныя для эўрапейскіх дзяржаваў, прысвяціла сябе варварскай і ненажэрнай помсце. Яна топча святыя правы свабоды, бяспекі, недатыкальнасці асобы і маёмасці грамадзян… Толькі здраднікі Айчыны карыстаюцца яе прыхільнасцю і могуць беспакарана чыніць свае злачынствы».
У Акце паўстання Касцюшка правільна адзначыў, што галоўнай мэтай Кацярыны ІІ і Фрыдрыха Вільгельма было жаданне «распаўсюдзіць панаванне тыраніі» і задушэнне свабоды на суседнія народы. Акт паўстання яшчэ раз выкрыў перад усім светам паказны лібералізм Кацярыны ІІ.
Палітычнае кіраўніцтва паўстаннем у адпаведнасці з Актам ускладалася на Найвышэйшую Нацыянальную Раду. У якасці надзвычайных мясцовых органаў прадугледжвалася стварэнне «парадкавых камісіяў» у ваяводствах і паветах, якія ў сваю чаргу стваралі дазорныя ўправы. Кожная дазорная ўправа ахоплівала 1000–1200 сялянскіх гаспадарак. Ствараліся новыя рэвалюцыйныя суды, якія павінны былі разглядаць крымінальныя справы аб злачынствах, накіраваных супраць паўстання.
Новыя органы ўлады, камісіі, управы і суды не знішчылі старога дзяржаўнага апарату, засталася і манархія. Пры канцы траўня была створаная Найвышэйшая Нацыянальная Рада. У яе склад уваходзілі 8 радцаў і 32 сябры Рады (намеснікі радцаў), але галоўная роля належала Касцюшку як начальніку ўзброеных сілаў. (Адным з сябраў Рады быў Сава Пальмоўскі, ігумен праваслаўнага Бельска-Падляшскага манастыра, старшыня Пінскай кангрэгацыі — часовай праваслаўнай герархіі ў Вялікім Княстве і Польшчы, незалежнай ад пецярбургскага Сінода, якая была створаная ў 1791 годзе і зацверджаная Чатырохгадовым Соймам у траўні 1792 года.) У Радзе ўвесь час ішла барацьба паміж памяркоўнымі рэфарматарамі і рэвалюцыйна настроенымі дзеячамі («якабінцамі»), паслядоўнікамі французскіх рэвалюцыянераў.
Выданне Акта паўстання мела выключна важнае значэнне для мабілізацыі ўсіх прагрэсіўных сілаў на барацьбу як з нутраной рэакцыяй, так і з замежнымі захопнікамі. Акт абавязваў Касцюшку і Найвышэйшую Нацыянальную Раду выпускаць як мага часцей пракламацыі і звароты да народа, паведамляць яму аб сапраўдным становішчы справаў. Гэтым былі засведчаныя дэмакратычныя прынцыпы паўстання і імкненне ператварыць яго ў агульнанароднае.
У першы ж дзень паўстання Касцюшка звярнуўся з адозвамі «Да войска», «Да грамадзянаў», «Да святарства», «Да жанчын». Кожная з гэтых адозваў глыбока эмацыйна і пераканаўча заклікала стаць на абарону свабоды і Айчыны. Так, у адозве «Да войска» гаварылася: «Будзем жа адзіным калектывам з грамадзянамі, згуртуемся шчыльней, злучым сэрцы і сродкі ўсіх жыхароў нашай зямлі… Калегі! Ідзіце са мной! Чакае Вас слава і асалода задавальнення быць вызвольнікамі Айчыны… Бяру разам з Вамі лозунг «Смерць або перамога!» У звароце «Да грамадзянаў» Касцюшка адзначаў, што, каб зрабіць першы крок да вызвалення, неабходна адважыцца быць свабодным, а каб атрымаць перамогу, трэба быць упэўненым ва ўласнай сіле. У звароце да святарства абвяшчалася свабода для ўсіх веравызнанняў. (У звароце да праваслаўных святароў 7 траўня 1794 года Касцюшка назваў іх «нявольнікамі маскоўскімі», паабяцаў, што пры перамозе паўстання яны стануць «святарамі шанаванымі». Было абвешчана аднаўленне дзейнасці незалежнай, па сутнасці аўтакефальнай, праваслаўнай царквы з уласным мітрапалітам і епіскапамі, падначаленымі канстанцінопальскаму патрыярху.) Аднак гэта не магло задаволіць каталіцкае святарства, якое патрабавала сабе выключных прывілеяў і пераваг. У звароце «Да жанчын» Касцюшка заклікаў іх актыўна падтрымліваць сваіх братоў, сыноў і мужоў, якія сталі на шлях змагання за волю.
Энергічная ідэалагічная падрыхтоўка паўстання і арганізацыйная праца па мабілізацыі розных станаў грамадства на барацьбу за свабоду напачатку мела некаторы поспех.
Асноўнымі сіламі нацыянальна-вызвольнага руху былі вайскоўцы, сярэдняя і малазямельная шляхта, мяшчанства і сяляне. Аднак палітычнае кіраўніцтва паўстаннем у значнай ступені знаходзілася ў руках прадстаўнікоў кансерватыўнага шляхоцкага блока, які імкнуўся не дапусціць сацыяльнай рэвалюцыі і надаць паўстанню выключна прапольскі нацыянальна-вызвольны характар, што адразу абмяжоўвала ўдзел у ім насельніцтва Беларусі.
Каб прыцягнуць сялян да паўстання, Касцюшка лічыў неабходным адмену прыгоннага права, таму Канстытуцыя 3 траўня, якая захоўвала няроўнасць станаў і прыгонную залежнасць сялян, не была яго ідэалам, у сувязі з чым Акт паўстання не закранаў пытання аб аднаўленні канстытуцыі. Канчатковае вызначэнне дзяржаўнага і грамадскага ладу Акт паўстання адносіў да часу сканчэння рэвалюцыйнай вайны.
На пачатку красавіка 1794 года Касцюшка меў у сваім распараджэнні 4100 жаўнераў і 2000 сялян з косамі і пікамі. 4 красавіка адбылася першая буйная бітва паміж паўстанцкай арміяй і царскімі войскамі пры вёсцы Рацлавіцы пад Кракавам, якая скончылася перамогай паўстанцаў. Перамога пад Рацлавіцамі мела важнае значэнне для далейшага развіцця паўстання, якое пашыралася на Сандамірскае і Люблінскае ваяводствы і Холмскую зямлю. 17–18 красавіка паўсталі гарадскія масы ў Варшаве. 19 красавіка быў абвешчаны Акт Мазавецкага ваяводства аб яго далучэнні да паўстання пад кіраўніцтвам Касцюшкі. Ад самага пачатку паўстання ў Варшаве пачалася барацьба за ўладу ў горадзе. Была створана Часовая Замяшчальная Рада. На чале Рады стаў прэзідэнт Варшавы Закшэўскі, ваенным камендантам быў прызначаны прыхільнік каралеўскай улады генерал Станіслаў Макраноўскі, які спрабаваў засцерагчы ад пакарання здраднікаў-таргавічанаў. Часовая Замяшчальная Рада з першых жа дзён паўстання ў Варшаве не карысталася даверам у мяшчанства і асабліва ў рэвалюцыйна настроеных «якабінцаў». (Сам Касцюшка спачатку насцярожана паставіўся да варшаўскай Рады, утварэнне якой не прадугледжвалася Кракаўскім Актам. Галоўную небяспеку ён бачыў у непатрэбнай дэцэнтралізацыі паўстання.)
Чаму Касцюшка не падтрымаў сваіх найбольш рэвалюцыйных прыхільнікаў? Чаму адразу ж не адмяніў прыгоннага права і не адхіліў ад палітычнага кіраўніцтва паўстаннем прадстаўнікоў кансерватыўнай шляхты? Ён не зрабіў гэтага, бо ўлічваў рэальныя стасункі сілаў і імкнуўся прыцягнуць на бок паўстання не толькі шырокія пласты працоўнага сялянства і гарадскіх нізоў, але вымушаны быў таксама лічыцца з тым, што значную частку ўзброеных сілаў складала шляхта, а гарадскія рамеснікі і дробная буржуазія былі невялікай часткай насельніцтва. Прыгонныя сяляне не маглі быць галоўнай сілай паўстання. Таму Касцюшка быў змушаны лавіраваць паміж правымі рэфарматарамі і левымі рэвалюцыянерамі, да таго ж павінны быў улічваць, што для барацьбы супраць нутраной контррэвалюцыі і замежных інтэрвентаў неабходна было згуртаванне ўсіх, хто мог падтрымаць паўстанне.
7 траўня 1794 года Касцюшка выдаў Паланецкі ўніверсал, якім гарантавалася апека ўрада над сялянамі; сяляне абвяшчаліся асабіста вольнымі, г. зн. адмянялася прыгоннае права, але без зямлі, пайсці ад памешчыка селянін мог толькі пры ўмове выплаты даўгоў і дзяржаўных падаткаў, а таксама паставіўшы ў вядомасць Камісію ўправы, куды ён перасяляецца; вызначаліся пэўныя льготы ў адбыванні паншчыны. Спецыяльнымі артыкуламі ўніверсала Касцюшка папярэджваў, што парушэнне гэтых пастановаў памешчыкамі будзе карацца судом як процідзеянне мэтам паўстання.
Сяляне ў сваю чаргу заклікаліся старанна адбываць зменшаныя дні паншчыны, слухацца свайго начальства, дбаць пра гаспадарку, не павінны былі адмаўляцца ад найму да памешчыкаў за адпаведную плату. Далей ва ўніверсале гаварылася: «Калі якія-небудзь нягоднікі, выкарыстоўваючы на шкоду дабрыню і справядлівасць урада, будуць адцягваць просты народ ад працы, падбухторваць яго супраць памешчыкаў, адгаворваць ад абароны Айчыны, то камісіі ўправы павінны загадаць схапіць такіх злачынцаў і аддаць іх крымінальнаму суду». Святарству даручалася растлумачваць гэтае распараджэнне з амбонаў у касцёлах і цэрквах на працягу чатырох тыдняў. Камісіі ўправы павінны былі прызначыць асобаў, якія б гучна чыталі распараджэнне ў вёсках і прыходах, заклікаючы сялянаў да паўстання.
Паланецкі ўніверсал не адмяніў поўнасцю прыгоннага права і не ліквідаваў феадальнай эксплуатацыі, але дазваляў сялянам ісці ад памешчыкаў, што было таксама ў інтарэсах буржуазіі, якая зараджалася. Гэты акт быў безумоўна прагрэсіўны, хоць і палавіністы. Ён аслабляў эканамічны стан маёнткаў, абмяжоўваў паншчыну і паніжаў значэнне шляхоцкіх прывілеяў. Таму феадалы ўсяляк затрымлівалі абвяшчэнне ўніверсала і, баючыся сацыяльнай рэвалюцыі, часта ішлі на змову з замежнымі войскамі. Многія палажэнні ўніверсала не выконваліся на месцах і засталіся толькі на паперы. Супраць ажыццяўлення Паланецкага ўніверсала выступілі і вярхі каталіцкага святарства.
Заклікі Касцюшкі да простага народа часта выклікалі недавер сялянаў і сабатаж памешчыкаў. Ю. Нямцэвіч, паплечнік Касцюшкі, у сваіх успамінах пісаў наконт гэтага: «Шляхта, якая прывыкла без перашкодаў карыстацца маёмасцю сваіх сялян, супраціўлялася выкананню загада Начальніка (Касцюшкі) высылаць пятага селяніна з касою ў армію. Нават сельскі народ, які так доўга жыў у няволі, у бальшыні не прадбачыў лепшай долі, не зазнаўшы яе, быў абыякавы. Дарэмна Касцюшка сваім універсалам з-пад Паланца 7 траўня 1794 года абвясціў вясковы люд свабодным, аб'яўляў яму волю. Універсалы гэтыя або не дайшлі, або ім не верылі»{9}.
Гэтая характарыстыка, дадзеная Нямцэвічам стаўленню абшарнікаў і прыгонных сялянаў да паўстання, адлюстроўвала сапраўднае становішча і ў значнай меры тлумачыла пазнейшыя няўдачы паўстання. У сялян цягам стагоддзяў бізуном і прымусам замацоўвалася рабская псіхалогія. Яны, цалкам залежныя ад сваіх паноў, не былі гатовыя да актыўных дзеянняў у якасці сведамых барацьбітоў за свае правы, за сваю волю. Сведамасць селяніна далёка не заўсёды была падрыхтаванай да асэнсавання закліку бараніць Бацькаўшчыну, у якой яго лічылі «быдлам» і «хамам». Усё гэта ўлічваў Касцюшка і ў кожным яго звароце да народа стараўся абудзіць іх сведамую актыўнасць, умацаваць веру ў перамогу. Пасля бітвы пад Рацлавіцамі, у якой удзельнічалі 2000 апалчэнцаў з сялян, Касцюшка ўзнагародзіў тых, хто найбольш вызначыўся, а Войцэха Барташа ўзвёў у чын афіцэра і назваў яго Барташам Главацкім, тым сама надаўшы яму шляхоцкую годнасць. Сам жа ён хадзіў у сялянскай світцы. Усё гэта спрыяла павышэнню аўтарытэту Касцюшкі сярод сялянства.
Усе, хто асабіста быў знаёмы з Касцюшкам, падкрэслівалі яго вайсковы талент, высокую адукаванасць, нястомную энергію і прастату. Так, падскарбі Вялікага Княства Літоўскага, удзельнік паўстання, кампазітар Міхал Клеафас Агінскі пісаў, што Тадэвуш Касцюшка «карыстаўся вялікай пашанай усёй Эўропы, быў гразой для ворагаў і боствам для народа; узвышаны да рангу Начальніка, не ведаў іншага гонару як служыць Айчыне і змагацца за яе, заўсёды сціпла сябе паводзіў…, не насіў ніякіх знакаў вышэйшай улады, хадзіў у сурдуце з простага шэрага сукна і сталаваўся так, як звычайны афіцэр». Гэтая характарыстыка, дадзеная земляком, не выклікае сумневу ў яе аб'ектыўнасці, бо пацвярджаецца іншымі дакументамі.
Успрыняўшы вучэнне перадавых французскіх пісьменнікаў, філосафаў і публіцыстаў, а таксама прагрэсіўных амэрыканскіх буржуазных дзеячоў, Касцюшка выпрацаваў самастойную дзяржаўна-праўную канцэпцыю палітычнага і грамадскага развіцця Рэчы Паспалітай. Ідэалам грамадскага ладу ён лічыў грамадства, якое складаецца з вольных сялянаў — уласнікаў зямлі, рамеснікаў, купцоў пры захаванні памешчыцкага землеўладання, заснаванага на вольным найме рабочай сілы. Найлепшую форму дзяржаўнага кіравання ён бачыў у рэспубліцы, тэарэтычныя асновы якой спрабаваў выкласці ў Паланецкім універсале. Аднак ажыццявіць гэтыя ідэі яму не ўдалося.