Не позднее начала 1120-х — рождение. Третий сын муромо-рязанского князя Ярослава (Константина) Святославича, канонизированного Русской православной церковью.
1129 — смерть отца. Начало княжения на одном из младших уделов Муромо-Рязанской земли, скорее всего, в Пронске.
1143 — смерть старшего брата Юрия. Переход на княжение в Рязань.
1145/46, зима — смерть другого старшего брата, Святослава. Переход на княжение в Муром, передача Рязанского удела сыну Глебу.
1146 — распря с племянником, Владимиром Святославичем. Боевые действия против его союзника — суздальского князя Юрия Долгорукого.
1146, конец — 1147, начало — изгнание суздальской ратью из Мурома, бегство к половцам.
1149–1152— возвращение Рязанского удела с помощью половцев. Муром вернуть не удалось. Временный мир и союз с Юрием Долгоруким.
Около 1153 — основание города Ростиславля на Оке.
1153–1154 — новая распря с Юрием Долгоруким. Вторичная утрата княжения. Возврат Рязанского удела с помощью половцев, разгром дружины князя Андрея Юрьевича, сына Юрия Долгорукого.
1155 — кончина. По другим версиям, Ростислав Ярославич скончался в 1153 или 1154 году.