Глава «София». — Взяв в герои «Путешествия» своего современника, Радищев стремился открыть ему истину, обнажить его заблуждения и воспитать из него своего единомышленника. Воспитывала же, по Радищеву, сама действительность, поводырем, учителем человека являлась «чувствительность, столь мощно его вождающая». Человек, погруженный в гущу реальной жизни, под влиянием полученного опыта освобождается от своих прежних заблуждений, открывает объективную истину — «правила, народным правлениям приличные».
Соответственно этим представлениям и строится образ путешественника. Сначала, в отдельных главах, описывается реальный факт, конкретное явление, чувственное восприятие которого есть первый его опыт. Рассуждение по поводу факта — накопление «умственного опыта»; в итоге опыта путешественник, сблизив однородные явления и устранив случайные, приходит к обобщениям.
В своих исканиях путешественник проходит как бы через три этапа. Первые главы — «София», «Тосно», «Любани» и «Чудово» — рисуют человека, убежденного в мудрости законов страны, «где мыслить и верить дозволяется всякому, кто как хочет», где все дышит изобилием, где якобы искоренены всякие неустройства и злоупотребления, где правит мудрая императрица, «философ на троне». Первый же опыт убеждает, что прежние его представления есть плод глубоких заблуждений. В главе «Новгород» путешественник уже вынужден признать, что «прежняя система пошла к черту».
На втором этапе путешественник, убедившийся, что Россия бедствует, что в ней повсюду «неустройства», злоупотребления властью, бесчеловечный гнет рабства, страстно начинает искать путей к изменению положения, к уничтожению «неустройств». И ему представляется, что единственный путь — это путь реформ сверху. Разделяя иллюзию многих дворянских деятелей той эпохи о просвещенном характере екатерининского самодержавия, он полагает, что если открыть «правду» монарху, все будет немедленно исправлено. Главы «Спасская Полесть», «Крестьцы», «Хотилов» и «Выдропуск» рисуют крах этой иллюзии.
Опыт путешествия — крепостническая действительность, обнаженно представшая перед глазами героя, встречи с жертвами самодержавно-крепостнического строя («Чудово», «Зайцово» и другие главы) — убеждает его в несостоятельности этих надежд на Екатерину. Так начался третий и последний этап идейно-морального обновления героя — формирование революционных убеждений. Путешественник начинает понимать, что ни монархия, какой бы «просвещенной» она ни была, ни «великие отчинники» не могут принести свободу. Свободу народ может добыть только сам, восстав против угнетателей, вынуждаемый к этому «тяжестью порабощения» (главы «Медное», «Городня», «Тверь»).