Родился в 1915 году в селе Малая Огаревка Тепло-Огаревского района Тульской области в крестьянской семье. Заведовал общим отделом райисполкома. Позже был инструктором райкома ВЛКСМ. В 1937 году окончил Иваньковский сельскохозяйственный техникум. В том же году вступил в ряды Советской Армии. Погиб в бою с немецко-фашистскими захватчиками. Звание Героя Советского Союза присвоено 23 июля 1944 года. Являлся членом КПСС.
С первого дня Великой Отечественной войны с фашистскими оккупантами и до последнего часа своей жизни Петр Алексеевич Данилов был образцом бесстрашия, мужества, беспредельной преданности Родине и глубокой веры в нашу победу над врагом.
«…Борьба еще впереди, схватка будет жестокой, но исход войны мы знаем: победа безусловно будет за нами», — писал П.А.Данилов своей жене Марии Андреевне по истечении первого года войны.
В 3-й армии он был помощником начальника политотдела по работе среди комсомольцев. И все свои силы и знания отдавал делу подготовки комсомольских организаций к наступательным боям, кропотливо учил комсомольских работников искусству поднимать воинов на образцовое выполнение боевых задач.
Комсомольские организации этой армии оказали большую помощь командованию в разгроме врага в боях за г.Орел, при форсировании рек Оки, Десны, Прони и Днепра. Тысячи комсомольцев армии показали тогда образцы бесстрашия и умения побеждать. Около пяти тысяч их было удостоено правительственных наград, семи комсомольцам присвоено звание Героев Советского Союза.
В это же время в ряды Ленинского комсомола в армии влилось более шести с половиной тысяч человек, сотни комсомольцев были подготовлены для вступления в Коммунистическую партию.
Петр Данилов непосредственно на поле боя изучал практику деятельности комсомольских организаций, выделял лучшее, поощрял инициативу, учил работать оперативнее, целеустремленнее.
В 1944 году, накануне операции по форсированию реки Днепр в районе между Жлобином и Рогачевом, как представитель политотдела армии, он провел в 283-й Гомельской Краснознаменной стрелковой дивизии большую работу по подготовке партийных и комсомольских организаций, всего личного состава к предстоящим боям.
В период самих боев Данилов находился в боевых порядках наступающих частей и личным примером воодушевлял офицеров и бойцов на подвиги. Части дивизии успешно форсировали Днепр. Когда немцы, получив подкрепление, начали оказывать сильное огневое сопротивление и задержали продвижение наших подразделений, Данилов смело поднял бойцов в атаку:
— За Родину, за партию!..
Воины подразделений стремительно ринулись вперед. В это время Петр Алексеевич был ранен в голову. Ему оказали первую медицинскую помощь, предложили эвакуироваться в тыл. Данилов ответил:
— У меня еще есть силы для того, чтобы продолжать борьбу с ненавистным врагом.
И снова пошел в бой, увлекая за собой воинов.
В решительной схватке с врагом Петр Данилов пал смертью героя.