Старинный город, сохранивший до настоящего времени исторический облик XIX в., являющийся большим музейным центром.
Место впадения в Западную Двину реки Полоты, давшей название самому Полоцку, облюбовали племена кривичей примерно в начале IX века. Впервые как город поселение полочан упоминается в главной энциклопедии того времени – «Повести временных лет» и относится к 862 году. Город благодаря удачному положению – на пути из варяг в греки – быстро обрастал торговыми и политическими связями. Так полочане, будучи в союзе со стольным Киевом, принимали участие в походе на Царьград (Константинополь), который позднее платил Полоцку откуп.
В середине X в. на этих землях князь Рогволд (основатель полоцкой династии, предположительно норвежец), объединив несколько племён, создаёт одно из первых на территории современной Беларуси княжеств – Полоцкое, становящееся местом распространения христианства в регионе. В Полоцке были заложены и построены первые церкви и монастыри белорусской земли, некоторые из них дошли до наших дней: Софийский собор (1044-1066 гг.) и Спасо-Евфросиниевский монастырь (1125 г.).
К несчастью, Полоцкое княжество, территориально находившееся между Новгородским и Киевским, стало ареной борьбы за Киевской престол – в результате в 980 г. Полоцк захватили и сожгли новгородские дружины. Рогволд был убит, а его дочь Рогнеда насильно взята в жёны новгородским князем Владимиром. Полоцк становится частью Киевского княжества. Спустя несколько лет оставленный в живых младший сын Рогволда Изяслав возрождает полоцкий престол и независимость.
В 1044 г. на престол восходит князь Всеслав Бречиславич. В народе из-за особого знака на голове, считавшегося божьей меткой, да туманного происхождения (от волхвов) его прозвали «Чародей». Правда это или нет, но Всеслав Чародей с помощью недюжинных усилий стремительно расширяет город и княжество, берёт верх в длительных войнах и, что самое интересное, правит княжеством на протяжении 57 (!) лет до самой смерти в 1101 году. Оставив после себя не только большое царство, но и шестерых сыновей, Всеслав обрёк Полоцкое княжество на дробление. В течение двух десятилетий на его территории возникло 8 уделов, в том числе Менское, Витебское и Логойское княжество. При этом на удивление все они в той или иной мере подчинялись «старшему» Полоцкому престолу.
В 1201 г. в устье Западной Двины немецкие крестоносцы устраивают крепость и город Рига, отрезая Полоцк от выхода в Балтийское море. Недолгая война с новым врагом окончилась так же неожиданно – заключением торгового союза с немцами и открытием торгпредства в Полоцке.
В 1263 г. полоцкие бояре, познавшие прибыль от иностранной торговли, собрали войско для подчинения Великого княжества Литовского и напали на последнее. В результате неудачной агрессии Полоцкое княжество в течение полувека само вошло в состав ВКЛ, но чудом сохранило независимость, при этом оградив себя от возможных притеснений со стороны крестоносцев.
В 1490 г. в Полоцке рождается на свет Франциск Скорина, будущий белорусский первопечатник и гуманист, внёсший большой вклад в историю и культуру страны. В 1498 г. город получает Магдебургское право и герб.
К середине XVII в. население Полоцка переваливает за 100 000 человек, превращая его в крупнейший город Европы. К этому времени город состоял из Верхнего и Нижнего замков, шести посадов, имел около 80 улиц и переулков. Но войны, голод, чума и пожары сделали своё чёрное дело – Полоцк перешёл в разряд мелких местечек. Довершает всё Пётр I, в 1705 г., в разгар Северной войны, приказавший уничтожить полоцкий замок, не желая оставлять укреплённый стратегический пункт врагу.
Как и другие белорусские поселения, город сильно пострадал и от французов в 1812 году. В 1839 г. в Полоцке состоялся церковный собор, отменивший Брестскую церковную унию и снова переведший всех униатов под крыло православной церкви.
В середине прошлого века на левом берегу Западной Двины в 6 км от Полоцка началось строительство нефтеперерабатывающего комплекса и посёлка, а затем и города Новополоцка вокруг него.
В 2008 г. белорусскими геодезистами в Полоцке был определён географический центр Европы (который по счёту?), и сейчас на этом месте установлен памятный знак.